牛头刨床问题分析.docVIP

问题分析 题目 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图。设已知各构件尺寸为：，，，原动件1的方位角和等角速度。试用矩阵法求该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和家速度的运动线图。 解答 解：先建立一直角坐标系，并标出各杆矢量及方位角。其中共有四个未知量、、及。为求解需建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图形ABCA及CDEGC，由此可得， (1-1) 写成投影方程为： (1-2) 解上面方程组，即可求得、、及四个位置参数，其中。 将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即可得以下速度和加速度方程式。 速度方程式： (1-3) 机构从动件的位置参数矩阵： 机构从动件的的速度列阵： 机构原动件的位置参数矩阵： ：机构原动件的角速度 加速度方程式： (1-4) 机构从动件的位置参数矩阵求导： 机构从动件的的加速度列阵： 机构原动件的位置参数矩阵求导： Matlab编程思路 采用解析法画图采用matlab软件进行操作画图。 牛头刨床三维 程序框图 开始 开始 定义变量 定义变量 对已知参数赋值 对已知参数赋值（?1=0时） 代值得出从动件位置参数矩阵A和原动件位置参数矩阵B 代值得出从动件位置参数矩阵A和原动件位置参数矩阵B 得到从动件位置参数矩阵A和原动