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第七章 数字控制器的 状态空间设计方法 7.1 线性系统的状态空间描述及线性离散系统状态空间 状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态方程和输出方程 状态空间描述 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 线性定常离散系统的状态空间模型的建立 离散动态方程与脉冲传递函数的关系 7.2 线性定常离散系统的 能控性和能观性 1. 线性定常离散系统的能控性 2. 线性定常离散系统的能观性 3. 对偶原理 4. 系统状态能控性、能观性的其它特性 5. 输出能控性 7.3 状态反馈设计法 1.基于状态反馈的单输入系统 极点配置方法 2. 多输入系统状态反馈设计法 7.4 输出反馈设计法 输出反馈设计法 7.5 状态观测器设计 1. 全维状态观测器（1） 全维状态观测器（2） 全维状态观测器（3） 全维状态观测器（4） 全维状态观测器（5） 2. 降维状态观测器（1） 降维状态观测器（2） 降维状态观测器（3） 降维状态观测器（4） 降维状态观测器（5） 降维状态观测器（6） 若指定状态观测器的特征值为 即期望的特征方程为 状态观测器的特征多项式为 比较两式两边z各次幂项的系数可得到一个n元方程组，可求得输出误差反馈系数矩阵H。