产业用机器人机构传动专利分析上篇王孝裕.docVIP

全球產業用機器人專利分析概論－機構傳動技術專利(上 台灣機器人產業發展協會王孝裕 前篇文章已針對控制器之專利進行分析探討，然而除了控制器之外，機構傳動也是產業機器人重要的關鍵技術之一，本篇文章以產業機器人機構傳動技術之專利為分析標的，透過技術趨勢、專利圖、技術功效圖之分析，提供國內廠商在研發產業用機器人機構傳動技術時之參考方向。 一、產業用機器人機構傳動方式 產業用機器人機構驅動方式主要分為直接驅動和間接驅動兩種。直接驅動方式是驅動器的輸出軸和機器人手臂的關節軸直接相連；間接驅動方式則是把驅動器的動力通過減速器的鋼繩、履帶及平行連桿機構等傳遞給關節。遠距離驅動方式是間接驅動方式的一種。 直接驅動方式：直接驅動方式的優點是驅動器和關節之間的機械系統較少，因而能夠減少摩擦等非線性因素的影響，控制性能比較好。然而，為了直接驅動手臂的關節，驅動器的輸出轉矩必須很大。此外，由於不能忽略動力學對手臂運動的影響，因此控制系統還必須考慮到手臂的動力學問題。 高輸出轉矩的驅動式及油缸式液壓裝置，另外還有力矩電機(直驅馬達等，其中液壓式裝置在結構和摩擦等方面的非線性因素很強，所以很難實現出直接驅動的優點。因此，在20世紀80年代所開發的力矩電機，採用了非線性主要因素的軸承機械系統，得到了優良的逆向驅動能力(以關節一側帶動驅動器的輸出軸。圖1中顯示了使用力矩電機的直接驅動方式的關節機構實例。使用這樣的直接驅動方式的機器人，通常稱為DD(Direct Drive機器人。 圖1直接驅動方式舉例 間接驅動方式：間接驅動方式中包含帶減速器的電機驅動、遠距離驅動等幾種。遠距離驅動將驅動器與關節分離，目的在於減少關節的體積、減輕他的重量。一般來說，驅動器的輸出力矩都遠遠小於驅動關節所需要的力，因此需要透過過減速機來增大驅動力。遠距離驅動的優點在於能夠將多自由度機器人關節驅動所必須的多個驅動器設置在合適的場所。一般來說，機器人手臂都採用懸臂樑結構，遠距離驅動是減輕位於手臂根部關節的驅動器負載的一種措施。 二、產業用機器人機構傳動專利檢背景 初步利用產業用機器人機構傳動主要的關鍵零組件作為關鍵字，利用USPTO與Delphion專利資料庫交互檢索，依此條件進行檢索範圍擴大，選定由表1之檢索語法透過Patent Guider進行檢索，得到產業用機器人機構傳動技術之美國公告專利共計527件，此527件初步判斷皆符合檢索標的，根據此527筆資料進行機構傳動技術專利圖表。 表1 檢索背景條件設定 搜尋公司 不限 搜尋地區 美國 搜尋年份 1976-2009 搜尋欄位 專利名稱(Title、專利摘要 (Abstract、專利範圍 (Claims、習知技術與發明概要(SPEC、美國專利分類號(UPC 搜尋語言 英文 技術分類 B25J/G05B 資料庫名稱 USPTO專利資料庫主）Delphion專利資料庫輔） 關鍵字 Motor, reducer, mechanism, join, gear, Ball Screw, wrist, Robot, end effector, bearing, arm… 檢索語法 ttl/(robot$ and (motor$ or reduction gear$ or ball screw$ or wrist$ or cyclo gear or wave generator gear or reducer$ or gear$ or actuator or mechanism or join or gripper or end effector or trans$ or bearing or arm andnot ttl/(control$ or programming$ or method$ or mobil$ 三、產業用機器人機構傳動專利分析 一）管理圖分析 所謂專利管理圖表即是初步專利書目資料的圖表陳列，其目的是能夠將所檢索出的專利作一簡單呈現，並提供爾後技術分析的初步參考。雖然管理圖表無法提供深一層的技術特徵內容，但是對於技術掌握與分佈可提供某種程度的了解。一般而言，管理圖表分析包括專利件數分析、生命週期曲線分析、競爭國家分析、競爭公司分析、發明人分析、國際專利分類IPC）分析、與美國專利分類UPC）分析等，將於以下各節分別討論。 1. 專利件數歷年趨勢分析 圖2為機構驅動技術歷年專利件數分佈，其中橫軸為申請日與公告日之時間軸，縱軸為專利件數。圖中藍色線代表以專利申請日分析，藉由申請日作分析，可以瞭解技術的萌芽時間；暗紅色線代表以專利公開日作分析，藉由公開日作分析可以得知最新的發展現況。 圖2機構傳動技術歷年專利件數分佈 由圖2可知產業機器人機構傳動技術專利申請件數在1980年代開始步入成長，而在1987年達到最高點，總申請件數共3