机器人操作示范和功能简述讲稿.pptxVIP

机器人操作示范及功能简述 有关打磨抛光机器人功能开发思考（一） 纲要及简说 考察目标机型为安川SSF-6型6DOF机械臂，控制系统为安川针对中国定制的弧焊、喷涂、码垛、搬运等专属功能的NX100控制柜。 安川机械臂主要功能为“示教-再现”，当然也具备“远程”操控功能，提供以太网连接口传输。但据调查，其绝大部分专机实现是依赖“示教-再现”功能编程。这与我们既定的基于离线编程的机器人专机功能有所不同，我们可采其之长。 NX100系统的伺服模块使用安川专用伺服总线JIS-C6362Basic协议。编程语言使用的参数是类G代码，指令是类FBD(ISO中类似SFC语言)，这点可完全吸收我们的SFC编程资源，并予以修改及增进。 离线编程功能似乎不是安川控制器的长处，ABB似乎做的更好，这点在下一讲中有所介绍。 2019-7-20 2 暨南大学数控与机器视觉研究中心 主要参考文献 1. yaskawa robot – general 通用文档 2. yaskawa robot – instruction 操作、维护文档 3. yaskawa robot – arc 弧焊文档 4. yaskawa robot – motorgun 伺服点焊文档 5. yaskawa robot – airgun 气焊文档 6. yaskawa robot – handing 搬运文档 2019-7-20 3 暨南