六自由度系统集成设计(四).pptVIP

1.Dynamic Isotropy 各向同性本来是指物体的物理、化学等方面的性质不会因方向的不同而有所变化的特性，即某一物体在不同的方向所测得的性能数值完全相同。 ???对于并联机构来说，各向同性是指其运动的传递特性（速度）、力的传递特性（静力、刚度）、动态特性（加速度和频率特性）不因方向的不同而有所变化的特性。 Categories of Standard GSP 6-6工程上最常用 3-3是最基本类型 负载参数 We give the payload inertial parameters of the Delft SIMONA motion system (configuration C, data adopted from literature） 1初步设计（3-3型） 质心必须在平台以上，选取n=1/3 2调整参数满足质心位置要求（6-6型） 各向同性指标 各向同性指标 * 各向同性设计研究的历史 耦合特性分析 主要讨论基于各向同性的设计：运动学、静力学、动力学各向同性； * We have assumed that the fixed base and top platforms are rigid, and only the stiffness of the actuators is considered. In this paper, we are inter