第6章习题答案.docVIP

《现代控制理论》第6章习题解答 6.1 分析开环状态估计方案的误差动态特性。（说明开环形式的观测器其误差的衰减是不变的，而闭环形式的观测器其误差的衰减是可以改变的）。 答：针对线性时不变系统 SKIPIF 1 0 (1) 开环形式的观测器： SKIPIF 1 0 误差动态方程为 SKIPIF 1 0 其初始误差 SKIPIF 1 0 的时间响应为 SKIPIF 1 0 误差的衰减是由系统模型的状态矩阵决定的，无法改变。 (2) 闭环形式的观测器： SKIPIF 1 0 误差动态方程为 SKIPIF 1 0 其初始误差 SKIPIF 1 0 的时间响应为 SKIPIF 1 0 误差的衰减由 SKIPIF 1 0 决定，其中 SKIPIF 1 0 、 SKIPIF 1 0 由系统模型确定，而观测器增益矩阵 SKIPIF 1 0 由设计者决定，所以误差的衰减是可以改变的。 6.2 为什么要构建状态观测器？画出全维状态观测器的系统结构图。写出状态观测器的状态方程。 答: 构建状态观测器的原因： （1）在许多实际系统中，系统的状态变量并非都是物理量，从而这些状态变量未必都可以直接测量得到。 （2）即使状态变量是物理量，可以通过传感器测量得到，但要直接测量所有的信号一方面会造成系统成本的提高，另一方面，大量传感器的引入会使系统可靠性降低。 状态观测器的模型为 SKIPIF 1 0 其中， SKIPIF 1 0 是观测器的 SKIPIF 1 0 维状态， SKIPIF 1 0 是一个 SKIPIF 1 0 维的待定矩阵。 全维状态观测器的系统结构图为： SKIPIF 1 0 存在龙伯格状态观测器的条件是什么？龙伯格状态观测器中的增益矩阵 SKIPIF 1 0 的行数和列数怎样确定？ 答：存在龙伯格状态观测器的条件是：系统是状态能观的。龙伯格状态观测器中的增益矩阵 SKIPIF 1 0 的行数和列数分别等于状态变量和输出量的个数。 在观测器设计中，如何选取观测器极点？ 答：在选取观测器极点时，作为一般规则，观测器的极点应该比系统极点快2～5倍，从而使得状态估计误差的衰减比系统响应快2～5倍。当传感器噪声相当大时，可以把观测器极点选择的比系统极点慢两倍，以便使系统的带宽变得比较窄，并且对噪声进行平滑。 6.5 龙伯格状态观测器的增益矩阵 SKIPIF 1 0 的计算方法有哪几种？ 答：龙伯格状态观测器的增益矩阵 SKIPIF 1 0 的计算方法有 直接法 变换法 爱克曼公式 6.6 给定线性定常系统 SKIPIF 1 0 式中 SKIPIF 1 0 试设计一个全维状态观测器，使得观测器的极点为 SKIPIF 1 0 。 答：首先验证系统的能观性。由于 SKIPIF 1 0 显然，系统的能观性矩阵是非奇异的，故系统完全能观。因此存在龙伯格型状态观测器，且状态观测器极点可以任意配置，结合本题，就是存在一个适当维数的常数矩阵 SKIPIF 1 0 ，使得观测器的极点为 SKIPIF 1 0 。 以下用直接法来确定 SKIPIF 1 0 ：设 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 期望的特征多项式是 SKIPIF 1 0 通过比较系数得到线性方程组 SKIPIF 1 0 求解该线性方程组，得到 SKIPIF 1 0 故所求观测器的增益矩阵是 SKIPIF 1 0 相应的状态观测器为 SKIPIF 1 0 6.7 在设计基于观测器的输出反馈极点配置控制器中，系统设计的分离性原理指的是什么？ 答: 系统设计的分离性原理是指，在设计基于观测器的输出反馈极点配置控制器时，状态反馈部分和观测器部分的设计彼此独立，互不影响。 6.8 何为全阶观测器？何为降阶观测器？降阶观测器的阶数是怎样确定的？ 答: 全阶观测器：该观测器的状态和系统状态具有相同维数，即全阶观测器和系统具有相同阶