变分法及其在最优控制中的应用.ppt

第一章 变分法及其在最优 控制中的应用;主 要 内 容;§1.1 泛函的变分;例1.1.2 在平面上连接给定两点A(ta，xa)和B(tb，xb)的曲线的弧长J是一个泛函，如图1-1所示。 当曲线方程x=x(t)（满足x(ta)= xa ， x(tb)= xb ）给定后，可算出它在A、B两点间的弧长为：;从例1.1.2可以知道，连接A、B两点的曲线之弧长的泛函，其被积函数 是未知函数导数的函数。在一般情况下，被积函数是自变量t，未知函数x(t)及其导数 的函数。所以最简单的一类泛函可表示为： 求函数的极值时，微分或导数起着重要的作用。求泛函的极值时，变分起着类似的作用。我们将求泛函的极值问题称为变分问题，其相应的方法称为变分法。;三、泛函的连续性;一阶相近 当函数x(t)与 x0(t)之差的绝对值以及它们的一阶导数 和 之差的绝对值，即 t1 ? t ? t2 (1.1.3) 都很小，称函数x(t)与函数x0(t)是一阶相近的，如图1-4所示。;k阶接近 当 t1 ? t ? t2 (1.1.4) 都很小时，称函数x(t)与函数x0(t)是k阶相近的。 函数间距离 在不同的函数空间，函数间的距离定义也不同。 在函数空间C[a，b]（在区间[a，b]上连续的函数的全体构成的函数空间）中，通常采用下式定义距离： （1.1.5） 在函数空间Ck[a，b]（在区间[a，b]上连续且具有连续的k阶导数的函数的全体构成的函数空间）中，任意两个函数间的距离定义为： （1.1.6） ;泛函的连续性 如果对于任意给定的正数?，可以找到这样一个?0，当 d[x(t)，x0(t)] ? （1.1.7） 时，存在 ∣J[x(t)]－J[x0(t)] ? (1.1.8) 那么，就说泛函J在点x0(t)处是连续的。 根据所采用的函数之间距离定义的不同，是按式（1.1.5）还是式（1.1.6），其对应的泛函分别称为零阶连续泛函或k阶连续泛函。;其中，c是任意常数，就称为线性泛函。例如;（1.1.10）;可以证明，泛函的变分是唯一的。因为，若泛函的变分不是唯一的，则泛函的增量可以写为：;又由于r[x(t)， ? ?x(t)]是关于? ?x(t)的高阶无穷小，所以;因为泛函J[x(t)]的变分为：;例1.1.4 求泛函 的变分。;例1.1.5 求泛函 的变分 ;若设 ;注意：所采用的函数间的距离的定义的不同，点 x0(t)的邻域内所包含的函数也不同。 ;证明： 对于任意给定的?x(t)，J[x0(t)+ ??x(t)]既是函数?x(t)的泛函，又是变量?的函数。 泛函J[x0(t)+ ??x(t)]在x0(t)处达到极值，也可看成是函数J[x0(t)+ ??x(t)]在? =0处达到极值，所以函数J[x0(t)+ ??x(t)]对变量?的偏导数在? =0处应等于零，即; 从定理1.1.1的推证中可见，泛函达到强极值与弱极值的必要条件是相同的。 应当指出：本节所讨论的定义、引理和定理，稍加变动就可以应用于含有多个未知函