工程机械的转向理论.ppt

* * * 3、侧偏特性：指侧偏力与侧偏角的关系。 　　由于轮胎与路面相互作用很复杂，而且影响因素很多，侧偏特性多由试验测得，下图为测得的轮胎侧偏特性曲线，曲线表明，侧偏角不超过3度~4度时，随着侧向力的增大，侧偏角大致呈线性增加。当侧向力增大到一定程度时，轮胎在地面上印痕的后部产生滑移，此时，侧偏角增大的很快，当侧向力达到侧向附着力时，车轮处于侧向滑移状态。 ４、影响侧偏特性的因素： 轮胎的侧偏刚度越大，车辆的操纵性越好，保持直线行驶的能力好。 （１）轮胎尺寸、型式和结构参数对侧偏刚度到影响： １）轮胎尺寸：尺寸较大的轮胎，侧偏刚度较大； ２）型式：尺寸相同的子午线轮胎与普通轮胎相比，子午线轮胎因其接地面宽，侧偏刚度大；而且钢丝子午线胎比尼龙子午线胎的侧偏刚度更大一些。 ３）同一尺寸的轮胎，帘布层愈多，气压愈高，侧偏刚度愈大。 ４）扁平率减小，则侧偏刚度增加。 　　　　扁平率：轮胎断面高与断面宽之比的百分数。 （２）垂直载荷对侧偏刚度到影响： 一般而言，垂直载荷增加，侧偏刚度加大。 但若垂直载荷过大，轮胎产生过大的径向变形，侧偏刚度反而下降。 （３）轮胎的切向反力（驱动力或制动力）： 实验表明，轮胎的切向反力的加大，会使侧偏刚度减小，承受侧向力的能力降低。 二、车辆的转向特性： １、刚性车轮车辆转向的几何关系： ２、弹性车轮车辆的稳态转向特性： （1）稳态转向特性： 车辆是由若干部件组成的物理系统，具有惯性、弹性、阻尼等动力学特性，称为一个动力学系统。 若将车辆和驾驶员看做一个统一的整体，便构成一个闭路系统；闭路系统的特点是系统的输出参数对系统的输入控制由直接的影响。 司机执行环节 车辆 输出Y 输入X 司机观测环节 如果不计入司机的反馈作用，则称为开路系统，其特点是系统的输出参数对输入控制没有影响，此时输入量和输出量之间的关系取决于系统的动力学特性。 由于司机的反馈作用十分复杂，一般将其作为开路系统进行分析，主要研究给与车辆角位移输入时的车辆响应。 改变车辆运动状态的输入量（或称干扰），主要来自以下三个方面： 1）司机操纵方向盘；2）空气动力作用（如横向风）； 3）路面不平整等。 司机操纵方向盘的方式可分为以下两类： 1）给方向盘一个角位移，或称为角位移输入（简称角输入）； 2）给方向盘作用一个力矩（简称力输入）。 主要研究角位移输入时的车辆响应。 由输入引起的车辆运动状况变化可分为稳态和瞬态两种。 稳态：当周期性的（或恒定的）操纵输入和扰动输入施加在车辆上所引起的周期的（或恒定的）车辆响应，在任意长的时间内，不发生改变时，称其处于稳态。 在稳态中相应的车辆响应称为稳态响应。 瞬态：当车辆的响应是随时间变化的，便称为瞬态，对应的车辆响应称为瞬态响应。 当给等速行驶的车辆一个角阶跃输入（即：急速转动前轮，然后保持前轮转角不变），经过短暂时间后，车辆将进入等速圆周运动。 这种等速圆周运动是一定前轮转角的稳态响应，称为稳态转向特性。 而等速直线行驶与等速圆周行驶间的过渡过程便是瞬态，相应的响应称为前轮角阶跃输入的瞬态响应。 车辆的“等速圆周行驶”是操纵稳定性中十分重要的方面，这种稳态响应是评价车辆操纵稳定性的重要特性，称之为“稳态转向特性”。 车辆的稳态转向特性分为以下三种： 1）不足转向：圆周行驶时，驾驶员保持方向盘转角不变，令车辆以不同的车速行驶，若速度提高时，车辆的转向半径增大，则具有不足转向性。 2）中性转向：若速度提高时，车辆的转向半径不变，则具有中性转向性。 3）过多转向：若速度提高时，车辆的转向半径减小，则具有过多转向性。 （2）车辆转向特性的表示方法： 1）用侧偏角和转向半径表示： 设前轮侧偏角为α1，后轮侧偏角为α2， 1）若α1=α2，车辆具有中性转向。 2）若α1α2，车辆具有不足转向性。 3）若α1α2，车辆具有过多转向性。 2）用车辆的稳定性因数表示转向特性： 将车辆看成是一个系统，转向时驾驶员施加的前轮转角为系统的输入，则车辆的横摆角速度为系统的稳态响应。 横摆角速度：等速圆周运动中，车辆绕通过质心的竖轴转动的角速度，它也是车辆绕转向中心旋转的角速度。 横摆角速度增益：常用输出与输入的比值即横摆角速度ωs与前轮转角δ的比值来评价转向性。 2）设前后轴的侧偏刚度为k1、k2，它们是车轮侧偏刚度的2倍； 稳定性因数K是表示轮式机械转向性能的重要参数。 稳态横摆角速度增益表示了在单位前轴转角的输入下车辆产生的横摆角速度，即绕转向中心旋转的速度的响应值，故又称为转向灵敏度。 稳定性因数K的重要意义：它与车辆的结构参数m、L、a、b、k1、k2等与转向特性定量的联系起来，以便从设计上保证车辆的不足转向性。 6）ωs/δ与车速的关系