实验评测报告(1).docVIP

题目：避障小车系统设计 院系名称 ： 自动化学院 学生姓名 ： 焦静11）杨靖19）谭俊龙23） 专业名称 ： 测控技术与仪器 班级 ： 测控1101 时间 ： 2018年 11月18 日至11月 29日 题目：避障小车系统设计 一．实验目的 本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶,在遇到障碍物时可以自主进行识别并选择避让。小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，通过对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。 二．设计要求 1.小车在指定路线上行驶 2.遇到障碍物时可避让并继续行驶 注意：小车驱动芯片LM298N的使用，红外传感器ST188，单片机控制程序的设计。 设计器材 器件名称 数量 STC89C52单片机 1 L298N 1 ST188 3 电阻 10K 2个 120K 1个 220K 1个 LM324 1 电容 10uf 1个 1uf 2个 22pf 2个 晶振12MHz 1 发光二极管红） 2个 单排插针， 2排 电机 2个 开关 1个 设计方案及分析包含设计电路图） 1．任务 设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。系统方案方框图如图1-1所示。 检测黑线） 检测黑线） 驱动电机 软件控制 控制小车 图1-1 系统方案方框图 2.系统设计方案 2.1小车循迹原理 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，因为黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限， 2.2控制系统总体设计 自动循迹小车控制系统由主控制电路模块、稳压电源模块、红外检测模块、电机及驱动模块等部分组成,控制系统的结构框图如图2-1所示。 稳压电 稳压电 源模块 主控芯片 AT89C52 L298N 减速电机 光电传感器 电压比较器 图2-1控制系统的结构框图 主控制电路模块：用AT89C51单片机、复位电路，时钟电路 红外检测模块：光电传感器ST188,比较器LM324 电机及驱动模块:电机驱动芯片L298N、两个直流电机 电源模块：双路开关电源 3.系统模块 3.1控制器模块 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下： 方案一： 选用一片CPLD如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。 方案二： 采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。 针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了AT89C52单片机作为本设计的主控装置，52单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是52单片机价格非常低廉。 在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用AT89C52单片机