第5章 居民与聚落 世界的发展差异课件.pptVIP

第五章 轨迹规划 路径定义为机器人构型的一个特定序列，而不考虑机器 人构型的时间因素。 机器人在路径上的依次运动 轨迹则与何时到达路径中的每个部分有关，强调了时间性。 A点向B点运动，使用第2章中导出的机器人逆运动方程，可以计算出机器人到达新位置时关节的总位移，机器人控制器利用所算出的关节值驱动机器人到达新的关节值，从而使机器人手臂运动到新的位置。 采用关节量来描述机器人的运动称为关节空间描述。 机器人沿直线的依次运动 直角坐标系空间轨迹在常见的直角坐标空间中表示，直角坐标空间轨迹计算量大，需要较快的处理速度才能得到类似关节空间轨迹的计算精度。 例如考虑图5.3(a)中出现的这种情况，稍不注意就可能使指定的轨迹穿入机器人自身，或使轨迹达到工作空间之外，这些自然是不可能实现的。 图5.3 直角坐标空间轨迹的问题:(a)在直角坐标空间指定的轨迹穿入机器人自身；(b)指定的轨迹使机器人关节值发生突变 轨迹规划基本原理 机器人从A点运动到B点的一种方法是使所有关节都以最大角速度运动。图5.4中画出了手臂末端的轨迹，可见其路径是不规则的，手臂末端走过的距离也是不均匀的。 图5.4 2自由度机器人关节空间的非归一化运动 假设机器人手两个关节的运动用一个公共因子做归一化处理，使