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六自由度机械手设计 课程名称： 机电系统设计 学 院： 机械项目学院 专 业：机械设计制造及其自动化 姓 名：学 号： 年 级：任课教师： 2018年 1 月 5 日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章绪论....................................................3 1.1 工业机械手的介绍……………………………………………………3 1.2 工业机械手应用前景………………………………………………...3 第二章 六自由度机械手系统简介……………………………………………5 2.1、机械手系统简介…………………………………………………….5 2.2、机械手系统的组成及其控制过程………………………………….5 2.3 六自由度机械手总体方案框图设计……………………………….6 第三章 机器手的机械系统………………………………………………….7 3.1、机械系统结构简图………………………………………………….7 3.2、关节布置和结构特点……………………………………………….9 第四章 机械手的控制系统………………………………………………….10 4.1 控制系统…………………………………………………………….10 4.