单轴旋转调制惯性导航系统研制方案设计报告.docVIP

PAGE PAGE 24 单轴旋转调制惯导系统算法设计 方案报告 东南大学 2014年11月23日 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1. 旋转调制研究背景 1 2. 国内外典型旋转式惯性导航系统 2 2.1 国外研究情况 2 2.2 国内研究情况 4 3. 单轴旋转误差自动补偿原理 4 4. 惯性器件误差自动补偿研究 11 4.1 惯性器件误差模型 11 4.2 标度因数误差引起的数学平台误差角度 14 4.3 随机游走分析 17 4.4 单轴旋转方式的确定及转动带来的影响 18 5. 综合仿真 20 1. 旋转调制研究背景 惯性导航是一种完全自主的导航技术，它依靠载体上安装的惯性器件通过导航计算机自主地完成导航任务，可以和外界不发生任何光、电联系。因此，隐蔽性好，工作不受环境条件的限制。这一独特优点，使得惯性导航系统成为航空、航天和航海领域中的一种广泛使用的导航方法。惯性导航系统根据惯性测量单元在载体上安装方式的不同分为平台式惯性导航系统和捷联式惯性导航系统。平台式惯性导航系统中，陀螺和加速度计安装在稳定平台上，稳定平台通过框架与载体相连，建立一个与载体角运动无关的平台坐标系为加速度计提供基准。20世纪50年代末期捷联惯性导航系统（strapdown inertial navigation