行走机器人避障问题[].docVIP

一 、问题重述 下图是一个100×80的平面场景图，在R（0，0）点处有一个机器人，机器人只能在该100×80的范围内活动，图中四个矩形区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述分别为B1（20，40；5，10）、B2（30，30；10，15）、B3（70，50；15，5）、B4（85，15；5，10），其中B1（20，40；5，10）表示一个矩形障碍物，其中心坐标为（20，40），5表示从中心沿横轴方向左右各5个单位，即矩形沿横轴方向长5×2=10个单位，10表示从中心沿纵轴方向上下各10个单位，即矩形沿纵轴方向长10×2=20个单位，所以，障碍物B1的中心在（20，40），大小为10×20个单位的矩形，其它三个障碍物的描述完全类似。 在平面场景中、障碍物外指定一点为机器人要到达的目标点（要求目标点与障碍物的距离至少超过1个单位），为此，须要确定机器人的最优行走路线——由直线段和圆弧线段组成的光滑曲线，其中圆弧线段是机器人转弯路线，机器人不能折线转弯，转弯路径是与直线相切的一圆形曲线段，也可以是两个或多个相切的圆弧曲线段组成，但每个圆形路线的半径都必须大于某个最小转弯半径，假设为1个单位。另外，为了不与障碍物发生碰撞，要求机器人行走线路与障碍物间的最短距离为1个单位，越远越安全，否则将发生碰撞，若碰撞发生，则机器人无法到达目标点，行走失败。请回答如下问题： 场景图中有三个目标点A（50，40）、B（75，60）、C（95，20），请用数学建模的方法给出机器人从R（0，0）出发安全到达每个目标点的最短路线。 求机器人从R（0，0）出发，依次安全通过A、B到达C的最短路线。 问题分析 1、问题一中要求求定点R（0, 0）按照一定的行走规则绕过障碍物到达目标点的最短路径，我们先可以包络线画出机器人行走的危险区域，这样的话，拐角处就是一个半径为1的四分之一圆弧，通过那么然后采用拉绳子的方法寻找可能的最短路径（比如求R和A之间的最短路径，我们就可以连接R和A之间的一段绳子，以拐角处的圆弧为支撑拉紧，那么这段绳子的长度便是R到A的一条可能的最短路径），然后采用穷举法列出R到每个目标点的可能路径的最短路径，然后比较其大小便可得出R到目标点的最短路径。 2、问题二中要求求定点R（0， 0）经过中间的若干点按照一定的规则绕过障碍物到达目标点，这使我们考虑就不仅仅是经过障碍物拐点的问题，也应该考虑经过路径中的目标点处转弯的问题，这时简单的线圆结构就不能解决这种问题，我们在拐点及途中目标点处都采用最小转弯半径的形式，也可以适当的变换拐点处的拐弯半径，使机器人能够沿直线通过途中的目标点，然后建立优化模型对这两种方案分别进行优化，最终求得最短路径。 模型假设 1、假设障碍物全是矩形。 2、假设机器人能够抽象成点来处理。 四、符号说明 符号 符号说明 L 路径的总长度 第段切线的长度 第段圆弧的长度 转弯半径 障碍物上的任意点与行走路径之间的最短距离 五、模型的建立 5.1先来证明一个猜想： 猜想一：具有圆形限定区域的最短路径是由两部分组成的：一部分是平面上的自然最短路径（即直线段），另一部分是限定区域的部分边界，这两部分是相切的，互相连接的。（即问题分析中的拉绳子拉到最紧时的状况） 证明：假设在平面中有A（a，0）和B（-a，0）两点，中间有一个半圆形的障碍物，证明从A到B的最路径为AEFB。 平面上连接两点最短的路径是通过这两点的直线段，但是连接两点的线段于障碍物相交，所以设法尝试折线路径。在y轴上取一点C（0，y），若y适当大，则折线ACB与障碍物不相交，折线ACB的长度为： 显然随着y的减小而减小，减小得，即,使得与与障碍物相切，切点分别为E和F,显然是这种折线路径中最短的。因为满足0α的角满足αtanα,所以易知弧度EF小于的长， 即EFEC1F,从而 EF+FB,记线段AE、弧度EF、线段FB为AEFB,那么AEFB比任何折线路径都短。 下面在考察一条不穿过障碍物的任何一条路径，设其分别于OE和OF的延长线交与P、Q两点，记A和P之间的路径长度为AP，显然AP|AP|,又由AEEO,所以|AP|AE,从而APAE,同理可得BQBF。 再来比较PQ之间路径长度PQ和圆弧EF的长度的大小。若PQ之间的路径可有极坐标方程ρ=ρ(θ),则有ρ1 PQ=ρ2+ρ2dθdθ 亦即路径APQB的长度超过路径AEFB的长度。以上证明足以说明了AEFB是满足条件A到B的最短路径。 5.2 模型准备一 有了4.1中的定理，我们就可以这样认为，起点到目标点无论中间障碍物有多少，最短路径都应该是若干个线圆结构所组成。在本题中存在障碍物的状况，且障碍物在拐点处的危险区域是一个半径为1的圆弧，所以结合定理一，我们易知，求两点之间的最短路径中的转弯半径我们