井下智能遥控铲运机.pptVIP

* LHDs 井下智能遥控铲运机的研发---无人驾驶遥控铲运机的样机实现 北京安期生技术有限公司 黄友文 * 成都  金属矿山的井下开采的深度、强度和规模正在逐年增加，在20世纪70年代，普遍认为400米深度为地下采矿的经济极限深度，90年代这个深度达到600米。近年来，我国已有一批金属矿山垂直开采深度超过1000m以上，进入深部开采。 例如红透山铜矿目前开采已进入900-1100 m深度；冬瓜山铜矿矿体埋深1000m；弓长岭铁矿设计开拓深度-750m，距地表1000 m。 加拿大INCO镍矿的开采深度是3300米；而南非的TauTona 和Savuka 金矿开采深度已经到3900米，紧邻的Mponeng矿山在近年内将达到4500米的开采深度。 随着地下矿山开采深度增加地热、岩石压力也随之增加，采矿条件越来越恶劣。铲运机是地下无轨采矿的关键设备，为了保证操作人员的安全，地下铲运机的智能化程度也在不断提高。 国外铲运机智能化的发展经历了视距控制（Line of sight control）、视频遥控（Remote control with video）直到今天的远程控制（Tele-operation）、半自动（semi-autonomous）与自动（Autonomous）控制的阶段。 铲运机远程控制系统示意图 ACY-2AY型井下智能遥控铲运机 空场法采