伺服系统稳态设计方案.pptVIP

伺服系统稳态设计 ;概 述;工程定量计算的计量单位 我国计量管理规定一律采用国际单位制(SI)。国内有些产品铭 牌数据仍沿用工程单位制。在计算时应统一换算成国际单位制。 ;伺服系统典型负载分析和计算 ; 1.摩擦负载 在任何机械传动系统中，每一对相对运动物体的接触表面之间 都存在着摩擦。普通的现象，情况却十分复杂。 在工程设计中，多采取实测的办法，或采用手册提供的数据做 近似地估算。 从接触表面的相对运动形式看，有滑动摩擦与滚动摩擦。在条 件相同的情况下，滚动摩擦力比滑动摩擦力小。 以接触表面之间的润滑条件来看，有干摩擦、粘性摩擦(或称湿 摩擦)和介于两者之间的边界摩擦(俗称半干摩擦)。在条件相同情 况下，干摩擦最大，粘性摩擦小，半干摩擦力介于两者之间。 摩擦力Fc = f·N。 摩擦系数f与法向压力、接触表面特性、粗糙度、温度、滑动速 度、接触时间等均有关。; 输出轴上承受的摩擦力矩是由系统整个机械传动各部分的摩擦 作用综合的结果。以旋转运动为例: 静摩擦力矩最大，随着输出角速度Ω的增加(0｜Ω｜Ω1)， 摩擦力矩减小，当Ω继续增加(｜Ω｜｜Ω1｜)时，摩擦力矩又 略有增加或保持不变。摩擦负载对系统的工作品质影响很大。 对随动系统而言，摩擦负载影响系统的控制精度。当要求低速 跟踪时，由于摩擦负载在低速区有dMc/dΩ0，系统将出现的低 速爬行现象。 ; 2.惯性负载 物体作变速运动时便有惯性负载产生。当执行元件带动被控对 象沿直线作变速运动时，被控对象存在有惯性力FL FL = - m (dv/dt) 式中m为被控对象质量；v为运动速度；负号表示惯性力FL的方 向始终阻止速度变化。 当系统所带的被控对象作旋转运动时，被控对象形成的惯性负载 转矩为  ML = - JL[dΩ/dt] 式中ML为惯性负载转矩；JL为被控对象绕其转轴的转动惯量； Ω为其角速度。JL= m为质点质量，r为绕轴半径。 具有简单几何形状的质量均匀分布的物体转动惯量表达式列入34 页表3.2中。图形较为复杂的对象可用简单形状组合而成。 流体中作变速运动时，除自身的惯性力和惯性力矩以外，还有 部分有水引起的附加质量(或附加质量惯量)。; 3.阻尼负载 当被控对象在流体中运动时，除了形成一定的附加质量惯量 (或附加质量转动惯量)以外，还会产生一个由于流体摩擦、兴波 等原因而造成的阻力(或阻力矩)，这个力(或力矩)与物体运动的 速度、速度的平方甚至更高次方成比例。在相对运动速度不高情 况下，可以认为阻尼力(或力矩)与运动速度(或角速度)成比例。 Fv = - b·v MΩ = - 2N·Ω Fv为阻尼力；b为阻尼系数；v为对象在流体中的运动速度； MΩ为阻尼力矩；2N为阻尼力矩系数（或阻尼系数）。 在分析船在水中运动或者类似舵、鳍等伸出船外的装置在水中 转动时，会用到阻尼力(力矩)和附加水质量(或转动惯量)。有时 在减速箱中为保持良好润滑而注入一些润滑油也会产生阻尼力 (力矩)。;综合以上情况，可以用一个通式来表示负载力矩，即 F = - Fcsig(v) – bv - m [dv/dt] M = - Mcsig(Ω) - 2NΩ- J[dΩ/dt] 式中的b和2N根据运动存在的介质，可以是某个常数(在流体中)， 也可以是零(在空气中)。 4.其他工作阻力负载 除了上述三项由对象自身运动而产生的负载力(力矩)之外。有些 运动对象还会受到正常工作要克服的阻力(力矩)。例如: 切削机床的切削力(力矩)； 升降机在上升时要克服重力； 船舶减摇鳍在转动时要克服由于重心与转轴不一致导致的重力 力矩和由于浮力中心和轴线不一致而造成的浮力不平衡力矩； 雷达天线在运动时要克服风载阻力矩。; 二、典型系统的综合负载分析和计算 实际伺服系统控制被控对象运动过程中，都要克服多种负载 的影响，因而需要根据各自的运动规律做具体分析和综合。 我们在建立系统动力学方程以及在选择执行元件功率时，需 要把对象所受到的负载换