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第二十二章 机器人传感器 22.1 概述22.2 触觉传感器22.3 接近觉传感器22.4 视觉传感器22.5 听觉、嗅觉、味觉 及其他传感器22.6 传感器融合 22.1 概述 22.1 概述 22.1 概述机器人的发展历史 22.1 概述 机器人传感器特点 22.1 概述机器人传感器的分类 机器人传感器分类 传感器在机器人身上的分布 能踢球的机器人 对运动的球类有正确反应的机器人 能打网球的机器人 能行走的机器人 服务机器人 机器人伴舞 可爱的小机器人 军事机器人 工业机器人 核工业机器人 机器人的手 机械手在汽车加工中的应用 机械手能按照程序焊接和安装汽车部件，是机器人的雏形。 激光焊接机械手（参考上海大众汽车有限公司资料） 22.2 触觉传感器 22.2 触觉传感器 22.2 触觉传感器22.2.1 触觉 22.2 触觉传感器 触觉传感器的研究重点: 22.2 触觉传感器22.2.2 压觉 22.2 触觉传感器22.2.2 压觉 22.2 触觉传感器22.2.3 力觉 22.2 触觉传感器22.2.3 力觉 22.2 触觉传感器22.2.3 力觉 22.2 触觉传感器22.2.4 滑觉 球形滑觉传感器 (举例) 22.3 接近觉传感器 22.3 接近觉传感器 电容式(举例) 电磁式(举例) 22.4 视觉传感器 22.4 视觉传感器 22.5 听觉、嗅觉、味觉及其他传感器 22.5 听觉、嗅觉、味觉及其他传感器 22.6 传感器融合 22.6 传感器融合 22.6 传感器融合 机器人中的传感器信息融合 　　　　　　 　　　　　ＥＮＤ 基座力传感器 机器人在抓取不知属性的物体时，其自身应能确定最佳握紧力的给定值。 当握紧力不够时，要检测被握紧物体的滑动，利用该检测信号，在不损害物体的前提下，考虑最可靠的夹持方法，实现此功能的传感器称为滑觉传感器。?? 传感器如同棋盘一样，相间地用绝缘材料盖住小导电球。 无论滑动方向如何，只要球转动．传感器就会产生脉冲输出。 接近觉：接近觉是一种粗略的距离感觉 接近觉传感器的主要作用是在接触对象之前获得必要的信息，用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态.敏感范围可小至几十毫米，甚至1个毫米。 在机器人中，主要用于对物体的抓取和躲避。可以认为是介于触觉与视觉之间的感觉。接近觉一般用非接触式测量元件. 接近觉传感器有 电磁式 光电式 电容式 气动式 超声波式 红外式等类型  传感器本体由两个极板1，2构成。 极板1由固定频率的正弦波电压激励，2接电荷放大器。0为被接近物。 在传感器两极板与被接近物三者间形成一交变电场。 当0接近1，2时，1，2之间的电场受到了影响，也可以认为0阻断了1、2间连续的电力线。电场的变化引起1、2间电容C12的变化。由于电压幅值恒定，所以电容的变化又反映为极板2上电荷的变化 高频传号is施加于邻近金属一侧的电感线L上；L产生的高频电磁场作用于金属板的表面。由于趋肤效应，高频电磁场不能透过具有一定厚度的金属板，而仅作用于表面薄层内。 而金属板表面感应的涡流严生的电磁场又反作用于线圈L上，改变了电感的大小〔磁场强度的变比也可用另—组检测线圈来检测)。从而感知传感器与被接近物体的距离大小。 每个人都能体会到、眼睛对人来说是多么重要。可以说人类从外界获得的信息，大多数都是从眼睛得到的. 研究结果表明，视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的80％,是听觉细胞的300多倍．是皮肤感觉细胞的100多倍．从这个角度也可以看出视觉系统的重要性. 视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件. 除以上介绍的机器人传感器外，还可根据机器人特殊用途安装听觉传感器，嗅觉,味觉传感器及电磁波传感器，而这些机器人主要用于科学研究、海洋资源探测或食品分析、救火等特殊用途。 这些传感器多数属于开发阶段，有待于更进一步完善，以丰富机器人专用功能。 听觉: 具有接近人耳的功能还相差很远； 嗅觉：主要检测空气中的化学成分、浓度、等功能，主 要采用气体传感器及射线传感器等。 味觉：对液体进行化学成分的分析。检测味觉方法有pH计、化学分析器等。 其他传感器：如纯工程学的传感器，象磁传感器、安全用传感器和电波传感器等 传感器信息融合又称数据融合，是对多种信息的获取、表示及其内在联系进行综合处理和优化的技术。 传感器信息融合技术从多信息的视角进行处理及综合，得到各种信息的内在联系和规律，从而剔除无用的和错误的信息，保留正确的和有用的成分，最终实现信息的优化。