双闭环调速系统AR和ACR结构及参数设计.docVIP

PAGE PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一．基本思想 1 二．双闭环调速系统的实际动态结构框图 1 三．电流调节器的设计 2 3.1 电流环结构框图的化简 2 3.2 电流调节器结构的选择 3 3.3 电流调节器的参数计算 4 3.4 校验 5 3.5计算调节器电阻和电容 5 四．转速调节器的设计 6 4.1 电流环的等效闭环传递函数 6 4.2 转速环结构的化简和转速调节器结构的选择 7 4.3 转速调节器的参数的计算 10 4.4 校验 10 4.5 计算调节器电阻和电容 10 4.6 校核转速超调量 11 五．转速调节器退饱和时转速超调量的计算 12 六．总结 14 PAGE 1 双闭环调速系统ASR和ACR结构及参数设计 一．基本思想 本文应用工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。按照设计多环控制系统先内环后外环的一般原则，从内环开始，逐步向外扩展。在双闭环系统中，应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速系统中的一个环节，再设计转速调节器。 首先考虑应把电流环校正成哪一类典型系统。从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，所以采用Ⅰ型系统就够了。再从动态上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用下时有太大的超调，以保证电流在动态过程不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素。因而电流环应以跟随性能为主，即应选择典型Ⅰ型系统。 对于转速环，由于要求满足系统抗干扰性能好、转速无静差，并且系统结构决定将转速环校正成典型Ⅱ系统。 二．双闭环调速系统的实际动态结构框图 图2-1 双闭环调速系统的动态结构框图 双闭环调速系统的实际动态结构框图如图2-1。由于电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，需要加低通滤波。这样的滤波环节传递函数可用一阶惯性环节来表示，其滤波时间常数按需要选定，以滤平电流检测信号为准。然而，在抑制交流分量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了平衡这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。其意义是让给定信号和反馈信号经过相同的延时，使得二者在时间上恰好的配合。 由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数的给定滤波环节。 三．电流调节器的设计 3.1 电流环结构框图的化简 在图2-1点划线框的电流环中，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。在一般情况下，系统的电磁时间常数远小于机电时间常数，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多，对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即，这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响，得到的电流环的近似结构框图如图3-1。 图3-1 忽略反电动势的动态影响 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图3-2。 图3-2 等效成单位负反馈系统 按表3-1，可知三相桥式电路的平均失控时间，由题意可知，。和比小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为： （3-1） 则电流环结构框图最终简化成图3-3。 表3-1 各种整流电路的失控时间 整流电路形式 最大失控时间 平均失控时间 单相半波 20 10 单相桥式（全波） 10 5 三相半波 6.67 3.33 三相桥式、六相半波 3.33 1.67 图3-3 小惯性环节近似处理 3.2 电流调节器结构的选择 图3-3表明，电流环的控制对象是双惯性的，要校正成典型Ⅰ型系统，显然应采用PI型的调节器，其传递函数可以写成 （3-2） 式中 电流调节器的比例系数 电流调节器的超前时间常数 为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 （3-3） 则电流环的动态结构框图便成为图3-4所以的典型形式，其中 （3-4） 图3-4 校正成典型Ⅰ型系统电流环动态结构框图 图3-5绘出了校正后电流环的开环对数幅频特性. 图3-5 校正成典型Ⅰ型系统电流环开环对数幅频特性 3.3 电流调节器的参数计算 表3-2 典型Ⅰ型系统动态跟随性能指标和频域指标与参