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控制系统工具箱 传递函数 单输入/单输出线性定常系统 系统微分方程 系统传递函数 系统ZPK形式 传递函数 MATLAB中创建传递函数（TF）对象 创建两个行向量，按降阶顺序分别包含分子和分母多项式中s各次幂的系数 使用tf命令建立TF对象 例如： numG=[4 3];denG=[1 6 5]; G1=tf(numG,denG) 或 G1=tf([4 3],[1 5 6]) 传递函数 零点、极点、增益形式（ZPK）表示 输入零点和极点列向量及标量形式的增益 使用zpk命令建立ZPK对象 例： zG=-0.75;pG=[-1;-5];kG=4; G2=zpk(zG,pG,kG) 或者： G2=zpk(-0.75,[-1;-5],4) 传递函数 两种形式互换 TF形式变换为ZPK形式 Gzpk=zpk(Gtf) [zz,pp,kk]=zpkdata(Gzpk,’v’) %获得G(s)的零点、极点和增益 ZPK形式变换为TF形式 Svv=tf(Sxx) [nn,dd]=tfdata(Svv,’v’) %获得分子分母多项式系数 传递函数 传递函数零点、极点图形表示 pzmap O指示零点 X指示极点 传递函数 例1：创建如下系统的TF对象，显示对象属性并提取分子分母多项式，以行向量显示，绘制极点-零点图 解： numG=[4 36 32] denG=[1 10 30 40 24] G=tf(numG,denG) get(G) [nn,dd]=tfdata(G,’v’) pzmap(G) 传递函数 例2：使用例1中的系统，建立ZPK模型，提取零点、极点和增益，验证其与TF对象所得结果相同 解： n=[4 36 32]； d=[1 10 30 40 24]; G=tf(n,d) GG=zpk(G) [zz,pp,kk]=zpkdata(GG,’v’) [z,p,k]=zpkdata(G,’v’) 留数与脉冲响应 留数 [resG,polG,otherG]=residue(numG,denG) resG留数 polG极点 otherG常数 脉冲响应 impulse(G) 例： 留数与脉冲响应 解： numG=[3 2];denG[2 4 5 1]; G=tf(numG,denG) [resG,polG,otherG]=residue(numG,denG) Impule(G) 传递函数的部分分式展开： resG = -0.1867 - 0.5526i -0.1867 + 0.5526i 0.3734 polG = -0.8796 + 1.1414i -0.8796 - 1.1414i -0.2408 otherG = [] 系统的脉冲响应 阶跃响应 阶跃响应函数 step(G) DC增益 dcgain(G) s=0处的增益，即分子多项式和分母多项式的常数项之比。 对给定传递函数G(s)，增加一个s=0处的极点，再使用impulse命令，也可得到系统的阶跃响应。 阶跃响应 例： numg=[3 2];deng=[2 4 5 1]; numstep=numg; denstep=[deng 0]; gstep=tf(numstep,denstep) impulse(gstep,30) g=tf(numg,deng) step(g,30) dc_gain=dcgain(g) 一般输入响应 响应函数 lsim help lsim LSIM(SYS,U,T) plots the time response of the LTI model SYS to the input signal described by U and T. The time vector T consists of regularly spaced time samples and U is a matrix with as many columns as inputs and whose i-th row specifies the input value at time T(i). For example, t = 0:0.01:5; u = sin(t); lsim(sys,u,t) simulates the response of a sing