鞋楦激光三维扫描系统研制.pdfVIP

摘要 摘 要 在分析了现有鞋楦测量系统研究现状的基础上，自主研制了一套基于旋转 平台的鞋楦激光三维扫描系统。本文对该测量系统的搭建及相关的技术进行了 深入的研究，主要内容如下： 设计出了鞋楦测量系统的整体方案，包括硬件结构和软件设计。硬件结构 主要由运动控制系统和图像采集系统组成，并设计了相应的软件系统以实现对 测量系统的有效控制和数据采集。 为了测试系统性能和优化测量系统的结构，采用基于3ds Max 的仿真方法。 对系统结构和硬件设备参数进行了仿真，通过分析比较结果，设计并搭建了符 合测量要求的鞋楦扫描系统。 鞋楦测量系统的标定包括摄像机标定和光平面标定，摄像机标定采用张正 友的二维平面靶标标定方法，光平面标定采用基于双目立体视觉的光平面标定 方法。针对现有光条中心提取结果存在的“折线”问题，提出了一种基于分段3 次多项式曲线拟合的光条亚像素中心提取方法。该方法在骨架提取的基础上， 沿均方灰度梯度方向计算光条亚像素中心，接着采用分段 3 次多项式曲线拟合 的方法获得光顺的光条中心。实验结果表明该方法改善了光条中心的“折线” 缺陷，提高了中心线提取的精度。 为了实现基于旋转平台的三维点云回转拼接，提出了采用圆形标志点标定 转轴的方法。该方法首先根据闭合准则、长度准则、形状准则和灰度准则识别 出圆形标志点，并采用最小二乘椭圆拟合方法定位标志点中心，再通过双目立 体视觉的方法求出各个标志点的空间坐标；然后根据欧氏空间几何不变性，采 用距离准则、夹角准则和辅助边准则实现不同转角下的同名标志点的匹配；最 后计算各个同名标志点所在空间圆的圆心，拟合圆心求得精确的转轴方位。为 了获得完整的鞋楦三维点云数据，采用共面靶标全局标定方法，实现双传感器 测得的两组三维数据的自动拼接。 关键字：线结构光 系统仿真 光条中心 旋转轴标定 数据拼接 I Abstract Abstract Based on the analysis of the existing research on the status quo of shoe last measuring system, a shoe last laser 3D scanning system based on rotating platform is designed and developed. In this paper, the construction and related technology of the measurement system is studied intensively, and the main contents are as follows : The overall scheme of shoe last measurement system is designed, including the hardware structure and software design. The hardware structure is mainly composed of motion control system and image acquisition system, and the corresponding software system is developed to realize the effective control and data acquisition of the shoe last scanning system. The simulation method based on 3ds Max is used to test the performance of the structure and optimization of the measurement