第4章焊接传感器-5CCD、超声波.pptVIP

* * 主讲教师: 陈银银chenAgAg@163.com第四章 焊接自动化传感技术 (面阵CCD)摄像机传感器 　　摄象机传感器一般有两种工作方式，一为结构光式，即把外加光源作成一条或多条窄光带形状．另一种为直接拍摄电弧的方式。 1．结构光式 　　传感器的光源可以是激光或白光，它被作成一条或多条窄带形状，故称结构光．该光带位于焊炬前方，以450方向斜射在工件上，见图4.26，摄象机在工件正上方，拍摄到光带和工件的交线．其图形如图4.27所示．此图形能反映坡口的形状，深浅，能求出工件的三维尺寸，故称三维传感器。 　　由微机对图象进行处理后，可求出焊缝位置及坡口尺寸．由于信息量大，故处理时间较长，一股约0.3 s处理一幅图象。 图4.27 跟踪特点：由于跟踪信号直接取自电弧，故没有传感器位置的附加导前误差．同时它能测量熔池宽度等参数，能对焊接规范进行自动控制，故其功能很强。 2．直接拍摄电弧式 将摄象机置于电弧前方，从450角度直接拍摄电弧，熔池，焊丝等图象。如图4.28所示．所得的图形是倒象，下部的黑色凸起是焊丝，上部的白色凸起是焊缝缝隙，大块白色区域是熔池．由图可求出焊丝对焊缝中心的偏移量，从而输出跟踪信号。 图4.28 CCD在焊接中的应用－激光扫描传感器 这是一个精密的电子—光学—仪器系统。 用途：它能探测坡口的高度尺寸。 1．工作原理 激光扫描传感器的工作原理见图4.29，He—Ne激光束打在工件上，光点经过透镜在线阵CCD元件上成象,由于透镜平面与激光束成一倾斜角度，故不同的工件高度位置的光点对应于水平安放着的CCD元件上不同的成象点.即A1对应成象点B1,A2 对应成象点B2换句话说，不同工件高度位置的反射光点，一一对应于CCD上感光的光敏元件的号码,由CCD输出的光电信号图可确定感光元件的号码，从而探测出工件的高度位置,当激光束进行扫描时，即可探测坡口形状。 图4.29 应用实例： （1）结构： 激光扫描传感器结构如图4.30所示,激光束从水平方向射到扫描轴的镜子上再射到工件上，从工件上反射的光经扫描轴的另一镜子射到透镜并在线阵CCD元件上成象，扫描在马达正反转驱动下不停的来回转动，而使激光束在工件焊缝处横向扫描，马达转角甲决定扫描范围。扫描频率为l0Hz，测量高度位置的精度为±0.2mm。激光束在电弧前方约35mm处。它已用于弧焊机器人的焊缝自动跟踪，还可以进行焊接规范自动控制。 图4.30 （2）激光扫描传感器的信号处理 　　该传感器的信号处理框图见图4.31，激光器加上电源后，扫描马达正反转动，CCD探测出在每个扫描角度甲时的工件高度，经坐标变换，把极坐标r，变成直角坐标x、y，并显示出光点的扫描图形即坡口形状；然后计算坡口中心位置以进行焊缝自动跟踪(控制机器人各轴的运动)，还可以计算坡口的面积以进行焊接规范的自动控制．这是具有智能的最新一代的传感器。 图4.31 超声波传感器 1.背景知识 　　振动在弹性介质内的传播称为波动，简称波。频率在16～2×104HZ之间的机械波，能为人耳所闻，称为声波；低于16Hz的机械波称为次声波；高于2×104Hz的机械波，称为超声波。如图所示。 利用超声波的物理性质 　超声波在液体、固体中衰减很小，穿透能力强，特别是对不透光的固体，超声波能穿透几十米的厚度。当超声波从一种介质入射到另一种介质时，由于在两种介质中的传播速度不同，在介质面上会产生反射、折射和波型转换等现象。超声波的这些特性使它在校测技术中获得了广泛的应用，如超声波无损探伤、厚度测量、流速浏量、超声显微镜及超声成像等。 超声波种类 　　由于声源在介质中施力方向与波在介质中传播方向的不同，声波的波型也不同， 通常有：①纵波：质点振动方向与波的传播方向一致的被，称为纵波。它能够在固体、液体和气体中传播； ②横波：质点振动方向垂直于传播方向的被，称为检波。它只能在固体中传播； ③表面波：质点的振动介于纵波和横波之间，沿着表面传播，振幅随深度增加面迅速衰减的波，称为表面波。表面波质点振动的轨迹是椭圆形，质点位移的长轴垂直于传波方向，质点位移的短轴平行于传播方向。表面波只在固体的表面传播。 纵波、横波及表面波的传播速度 　　取决于介质的弹性常数及介质的密度。由于气体和液体的剪切模量近似为零，所以超声波在气体和液体中没有横波，只能传播纵波。气体中的声速为344m／s、液体中声速在900—1900 m／s。在固体中，纵波、横波和表面波三者的声速有一定的关系，通常可认为横波声速为纵波声速的一半。表面波声速约为横波声速的90％。 波理论常用定律（测量用到） (1)反射定律 入射角的正弦与反射角的正弦之比等于波速之比。当入射波和反射波的波型相同、