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二阶系统分析? ? 大 中 小????? 一、?二阶系统的传递函数由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统，其一般形式为：???????????? （4-5）其传递函数为：??????????????????????? （4-6）式中???? —系统的输入；???????? —系统的输出；???????? —常系数。为了便于分析，在分析二阶系统的动态特性时，首先考虑传递函数分子部分等于常数的情况，即：???????????????????????????? （4-7）若系数a1和a2的符号相同，（4-7）式可改写成如下形式：????????????????????????????（4-8）式中?????? —二阶系统的无阻尼自然振荡频率???????? —二阶系统的阻尼比???????????? —放大系数式（4-8）称为二阶系统传递函数的通用形式。??? 式（4-8）的特征方程式为???????????????????????????????? （4-9）??? 方程的特征根为：????????????????????????????? （4-10）??? 由式（4-10）可知，随着阻尼比的改变，特征方程根的性质会发生变化，二阶系统的单位阶跃响应曲线形状也会随之变化。阻尼比 的变化可分成五种情况（即 0； =0；0 1； =1； 1）。当 0时，特征方程的两个根（或根的实部）大于零，二阶系统是不稳定的，对这种情况不作讨论。下面就其它四种 的取值情况进行讨论。 二、?二阶系统的单位阶跃响应1、?无阻尼情况（ =0）?=0时，式（4-10）为：??????????????????? 即特征方程的两个根位于虚轴上，见表4-1。 其传递函数为?????????????????????? 当输入信号为单位阶跃信号时：?????????????????? 取C(s)的拉氏反变换，得无阻尼二阶系统的单位阶跃响应为：???????????????????????? （4-11）这是振幅为K的等幅振荡，其单位阶跃响应曲线如图4-1中曲线①所示。图中横坐标用 刻度,纵坐标用c(t)/c(?)刻度，曲线只是 的函数。 等幅振荡（阻尼比 =0）的振荡频率为 ，因而 被称为无阻尼自然振荡频率。 ? ２、?欠阻尼情况（0 1）0 1时，二阶系统特征方程式的两个根为共轭复根，即????????????? 式中???? —特征根实部之模值，称为衰减系数，具有角频率量纲，????????? —阻尼振荡频率， 。见表4-1所示。系统的传递函数为??????????????? 当输入信号为单位阶跃信号时，??????????????? 取C(s)的拉普拉斯反变换，得欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应为：????????????（4-12） 由式（4-12）可看出，欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由稳态响应和瞬态响应两部分组成，稳态响应值（即c(?)）等于K，也就是说，稳态（即 ）时，输入信号与输出信号c(?)之间不存在稳态误差。瞬态分量是一个随时间 增长而衰减的振荡过程，振荡频率为，称为阻尼振荡频率。欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线为一条衰减的正弦曲线，见图4-2所示。整个响应特性曲线包含在一对包络线之内，包络线的方程为???????????????????????? （4-13）? 它是时间常数为 （即 ）的指数曲线。瞬态响应的幅值是按这条指数曲线的时间常数进行衰减的。根的负实部 数值越大，瞬态响应衰减得就越快，因此， 称为衰减系数。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线的振荡频率为阻尼振荡频率 （即特征根的虚部）， ,因而振荡周期： 。当 一定时，阻尼系数 越大，振荡周期就越长。 如果 ，响应过程成为非周期， 将不复存在，系统的响应不再振荡。但为了便于分析和叙述， 和 的符号和名称在 时，仍将沿用下去。 ３、?临界阻尼情况（）?时，二阶系统特征方程有两个相等的负实根：??? 　　　??????????? 见表4-1所示。系统的传递函数为??????????????????? 当输入为单位阶跃信号时：?????????????????????? （4-14）其响应曲线如图4-1上曲线⑥所示，响应是稳态值为K的非周期过程。４、?过阻尼情况（）?时，二阶系统特征方程有两个不等的负实根：???????????? ??? ?????????? 见表4-1所示。系统的传递函数为???????????????? ???????? 当输入为单位阶跃信号时??????????? 取 的拉普拉斯反变换，得过阻尼二阶系统的单位阶跃响应：???????????????????