课程《GPS原理及应用》课件第4章 GPS卫星定位原理.pptVIP

第四章GPS卫星定位原理 4.1 概述 对于地面接收机而言，根据其运动状态可将GPS定位分为静态定位和动态定位： 静态定位是指将接收机安置在固定不动的待定点上观测数分钟或更长的时间，以确定该点的三维坐标，又称为绝对定位。 若将2台或更多台接收机置于不同点上，通过一段时间的观测确定点间的相对位置关系，称为相对定位。 动态定位是指至少有1台接收机处于运动状态，确定各观测时刻运动中的接收机的绝对或相对位置关系。 GPS绝对定位的基本原理是：以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离观测量为基准，根据已知的卫星瞬时坐标来确定用户接收机天线所对应的位置。 GPS卫星发射测距信号和导航电文，导航电文中含有卫星的位置信息，用户用GPS接收机在某一时刻同时接收3颗以上的GPS卫星信号，测量出测站点（接收机天线中心）P至3颗以上GPS卫星的距离并解算出该时刻GPS卫星的空间坐标，据此利用距离交会法解算出测站点P的位置。 但由于GPS卫星是分布在20000多千米的高空运动载体，只能是在同一时间测定3个距离才能定位，要实现同步必须具有统一的时间基准，从解析几何角度出发，GPS定位包括确定一个点的三维坐标和实现同步的时间4个未知参数，因此必须测定到至少4颗卫星的距离才能定位。 在图中，设在时刻t在测站点P用GPS接收机同时测得P点至4颗GPS卫星S1、S2、S3、S4的距离ρ1、ρ2、ρ3、ρ4，通过导航电文解译出该时刻4颗GPS卫星的三维坐标分别为（xj,yj,zj）(j=1,2,3,4)。 用距离交会的方法求解P点的三维坐标（x,y,z）的观测方程为： (j=1,2,3,4) 在GPS定位中，GPS卫星是高速运动的卫星，其坐标值随时间在快速变化着。需要实时地由GPS卫星信号测量出测站至卫星之间的距离，实时地由卫星的导航电文解算出卫星的坐标值，并进行测站点的定位。 距离测量主要采用2种方法：一种方法是测量GPS卫星发射的测距码信号达到用户接收机的传播时间，即伪距测量；另一种方法是测量具有载波多普勒频移的GPS卫星载波信号与接收机产生的参考载波信号之间的相位差，即载波相位测量。通过对4颗或4颗以上的卫星同时进行伪距或相位的测量，即可推算出接收机的三维位置。采用伪距观测量定位速度相对较快，而采用载波相位观测量定位精度相对较高。 4.1.1 伪距测量 伪距法定位是根据GPS接收机在某一时刻测出的接收机天线所在点到4颗以上GPS卫星的伪距以及已知的卫星位置，采用距离交会的方法求定测站点的三维坐标。伪距就是由卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间乘以光速所得出的量测距离。 由于卫星钟、接收机钟的误差以及无线电信号经过电离层和对流层的时延，实际测出的距离 与卫星到接收机的几何距离 有一定差值，因此一般称量测出的距离为伪距。 用C/A码进行测量的伪距称为C/A码伪距，用P码测量的伪距称为P码伪距。 伪距法定位虽然一次定位精度不高（P码定位误差为10cm，C/A码定位误差为20m～30m），但因其具有定位速度快且无多值性问题等优点，仍然是GPS定位系统进行导航的最基本的方法。同时，所测伪距又可以作为载波相位测量中解决整周数不确定问题（模糊度）的辅助资料。 利用测距码测定卫星与地面间伪距的基本原理如下。 首先假设卫星钟和接收机均无误差，且都能与标准的GPS时间保持严格同步。在某一时刻t，卫星在卫星钟的控制下发出某一结构的测距码，同时，接收机则在接收机钟的控制下产生或者复制出结构完全相同的测距码，也叫复制码。由卫星所产生的测距码经Δt时间的传播后到达接收机并被接收机所接收。由接收机产生的复制码则经过一个时间延迟器延迟时间后与接收到的卫星信号进行对比。 若这2个信号尚未对齐，就调整延迟时间 ，直至这2个信号对齐为止。此时复制码的延迟时间 就等于卫星信号的传播时间Δt，将其乘以真空中的光速c后即可得卫星与地面间的伪距为 实际上，卫星钟和接收机均不可避免地存在误差。若设两者时间误差为 ， 伪距观测量等于待测距离与钟差（包括卫星钟差与接收机钟差）等效距离之和，即