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步进电机控制仪 步进电机控制仪 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机的静态指标术语 相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。 定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的） 静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。 虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过分采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。 步进电机的一些特点： 　　1．一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。 　　2．步进电机外表允许的最高温度。 　　步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。 　　3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 　　当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 　　4．步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。 　　步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。 　　步进电动机以其显著的特点，在数字化制造时代发挥着重大的用途。伴随着不同的数字化技术的发展以及步进电机本身技术的提高，步进电机将会在更多的领域得到应用。 一、步进电机模块简介 1、步进电机性能指标 2 相6 线式步进电机 步距角7.5 度 工作电压 12V （实验时也可以用5V 供电，只是力矩变小） 额定静力矩＞240g/cm 动力矩＞80g/cm 外形：φ35×15mm 步进电机结构则如图 2 所示包含两组带有中间抽头的线圈，A-COM1-C为一组， B-COM2-D 为另一组。整个电机共有六条线与步进电机模块J3 连接。 2、步进电机模块的工作原理： 步进电机模块中使用的驱动芯片为ULN2003A，它是集电极开路输出的功率反相器，并且每个输出端都有一个连接到共同端（COM）的二极管，为断电后的电机绕组提供一个放电回路，起放电保护作用。内部逻辑如图 3 所示。因此，ULN2003A 非常适合驱动小功率的步进电机。 步进电机模块原理图如图4 所示。单片机的 P1.0-P1.3 输出的脉冲信号经 J2 送到 ULN2003A 的 IN1-IN4 输入端，经 ULN2003A 放大和倒相后的输出脉冲信号通过J3 来驱动步进电机作相应的操作。ULN2003A 的 COM 端和步进电机的 COM1、COM2 连接到 VCC。D1-D4 发光二极管可以同步显示驱动步进电机的脉冲信号。二极管D5 起外接电源极性保护作用。 例如：当单片机的 P1.0 输出高电平时，ULN2003A的IN1输入端