判断霍夫转换後之法向量.pptVIP

* * 使用三維網格以結構化雷射掃點雲資料暨霍夫轉換以分面之研究 指導教授：趙鍵哲　老師 　　學生：黃國彥 綱要 　　．前言及文獻回顧 　 　　．原理 　 　　．實例 　 　　．結論與後續目標 　 　　﹒參考文獻 一﹒前言及文獻回顧 　　．光達點雲資料的特性　　　　　　 　　　　　　　　　龐大且離散的點數 　　　　　　　　　　 　　．光達點雲資料的結構化 　　　　　　　　　Pseudo-Grid、三維網格 　　．光達點雲資料的分面　　　　　 　　　　　　　　　區域成長法、八分樹法、PolyWork ．光達點雲資料的特性(1) 圖1.1　光達點雲圖 ．光達點雲資料結構化(1) 圖1.2　Pseudo-Grid示意圖[Cho W et al., 2004] ．光達點雲資料結構化(2) 圖1.3　點雲資料三維網格切割示意圖 　　　 [陳英鴻，2004] ．光達點雲資料的分面(1) 交會 3D線段 合併 掃瞄點雲原始資料 離散點 剔除 點屬性表 向量、距離 區塊成長 人工指定 相鄰關係檔 區塊1 區塊 區塊2 …… 平面1 初步平面 平面2 …… 向量、距離 向量、距離 合併 平面1 最終平面 平面2 …… 圖1.4　光達資料結構化流程圖 　　　　[Lin and Jaw, 2003] ．光達點雲資料的分面(2) 圖1.5　四分樹範例示意圖(a)資料點分布及樹狀結構示意圖 　　　　(b)以二元影像標示資料點分布圖[Zhirkov, 2001] ．光達點雲資料的分面(3) 圖1.6　PolyWork執行流程圖[InnovMetric, 2001] 二﹒理論 　　．光達點雲三維網格結構化 　　．以三維網格結構搜尋初始值 　　．以霍夫轉換取得共面點資訊 2.1　光達點雲三維網格結構化 ．子網格提供的資訊 　 　　　位相關係 　 　　　光達點的資訊 (１﹐１﹐１) (１﹐２﹐１) (２﹐１﹐１) (２﹐２﹐１) (１﹐１﹐２) (１﹐２﹐２) (２﹐１﹐２) (２﹐２﹐２) 　　圖2.1.1　子網格示意圖 ．光達點雲三維網格結構化流程圖 定義切割次數 讀取光達點雲資料 開始切割 Yes No 是否達切割停止條件？ 停止切割 圖2.1.2　三維網格結構化流程圖 2.2　以三維網格結構搜尋起始值 　　．定義目標網格 　　　　　　　至少需含有一個或以上的光達點 　　．定義搜尋網格及搜尋方法 　　　　　 多重網格搜尋 目標與搜尋網格至少需含有三個或以上的光達點 網格中若有任意一點超過改正數門檻值則停止 ．多重網格搜尋 起始網格 搜尋網格 圖2.2.1　多重網格搜尋示意圖(1) ．多重網格搜尋 起始網格 搜尋網格 圖2.2.2　多重網格搜尋示意圖(2) ．多重網格搜尋流程圖 圖2.2.3　多重網格搜尋流程圖 定義起始網格 讀取光達點雲與網格資料 No 是否所有光達點皆已處理？ 光達點至面的距離是 否皆在門檻值內？ 面擬合 定義搜尋網格範圍 Yes 下一次的起始網格變更為此次的搜尋網格 判斷為共面點 Yes 霍夫轉換 No 2.3　以霍夫轉換取得共面點資訊 　　．定義霍夫轉換前所代入之近似法向量 　　﹒判斷霍夫轉換後對應其法向量之點雲 　　．判斷霍夫轉換後重覆點所歸屬之平面 ．定義轉換前所代入之近似法向量(1) ……式 2.3.1 ……式 2.3.2 Hough Transform 、 、 ．定義轉換前所代入之近似法向量(2) ……式 2.3.3 ：迭代次數，初始值為1 ．判斷霍夫轉換後之法向量(1) ．判斷霍夫轉換後之法向量(2) 圖2.3.1　迭代中之結果(1) ．判斷霍夫轉換後之法向量(3) 圖2.3.2　迭代中之結果(2) ．判斷霍夫轉換後之法向量(4) 圖2.3.3　迭代停止之結果 ．霍夫轉換分面流程圖 圖2.3.4　霍夫轉換流程圖 過濾近似法向量 讀取光達點雲與近似法向量 是否所有近似法向 量皆已處理？ 判斷法向量 及共面點 Yes No 霍夫轉換完成 代入近似法向量進行霍夫轉換 ．判斷轉換後重覆點歸屬之平面 (1) 圖 2.3.5　交線處點群的重覆判定 0.078307 0.074514 -0.26829 -0.27129 -0.19119 0.41538 平面二(藍色) 平面一(紅色) 表 2.3.1　模擬資料法向量設定資訊 ．判斷轉換後重覆點歸屬之平面 (2) 圖 2.3.6　二維平面的直線與判斷點 (2,2) 將判斷點之　座標代入線方程式中，得 ，換言之，若判斷點屬於該直線 ，則其座標為(2,7)，故知判斷點位於 直線的下方。 同理若將判斷點 　座標代入線方程式中 ，可得　　　　，即判斷點位於直線的 右方。 ．判斷轉換後重覆點歸屬之平面 (3