原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第29卷第12期 哈尔滨工程大学学报 V01．29№．12
ofHarbin Dec．2008
2008年12月 Journal EngineeringUniversity
水下机器人S面控制器的改进粒子群优化
郭冰洁，徐玉如，李岳明
(哈尔滨工程大学船舶工程学院，黑龙江哈尔滨150001)
摘要：s面控制器是一种有效的水下机器人的运动控制算法，但需要人工调整参数．为了减少手工调整参数所
带来的困难和误差，提出了改进的粒子群优化算法对S面控制器参数进行优化．采用动态筮缩因子，加快粒子算
法的收敛；引入退火算法，提高粒子算法的局部搜索能力．同时，在S面控制器中引入智能积分项，有效地减小
控制器的稳态误差．最后，论述了改进粒子群算法优化S面控制参数的具体过程，并在某型水下机器人上进行了
仿真试验和水池试验．试验结果表明，该算法对于水下机器人非线性控制器的参数寻优达到良好的效果，优化后
的S面控制具有较快的反应速度和较小的超调．
关键词：水下机器人；S面控制；粒子群算法优化；智能积分；模拟退火
中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1006—7043(2008)12—1277一06
for
SsurfacecontrollerunderwaterVehicles
using
swarm
particle optimization
GU0 Yu-ru，LIYue_ming
Bing_jie，Xu
of 150001，China)
(CoUegeShipbuildingEngineering，HarbinEngineerirlgUniversity，Harbin
Ssurfacecontrolhasbeen effectiveinmotioncontrolofunderwatervehicles，butuntil
AbstI鼍屺t： proven
1n anderrorinv01vedinman—
nowits humanustment．ordertoreducethe
parametersrequiredadj difficulty
ual swarm forSsurfacecontrolwasdevel—
adjustment，a
parameter particle optimization(PSO)method
acceleratethe ofthe an—
A factorwasintroducedto PSO，and
oped． dynamiccompressibility convergence
wasusedto search Moreover，an ofSsurfacecontrolwasin—
nealing improveability． intelligentintegral
troducedtoelimi
文档评论（0）