舵机控制说明.pdf

舵机的分类 按照舵机的转动角度分有 180 度舵机和 360 度舵机。 180 度舵机只能在 0 度到 180 度之间运动， 超过这个范围， 舵机就会出现超量程的故障， 轻则齿轮打坏，重则烧坏舵机电路或者舵机里面的电机。 360 度舵机转动的方式和普通的电 机类似，可以连续的转动，不过我们可以控制它转动的方向和速度。 按照舵机的信号处理分为模拟舵机和数字舵机， 它们的区别在于， 模拟舵机需要给它不 停的发送 PWM 信号， 才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动， 数字舵机则 只需要发送一次 PWM 信号就能保持在规定的某个位置。 关于 PWM 信号在 3.4 节将会介绍。 3.2 舵机的内部结构 一般来说，我们用的舵机有以下几个部分组成：直流电动机、减速器（减速齿轮组） 、 位置反馈电位计、控制电路板（比较器） 。舵机的输入线共有三根，红色在中间，为电源正 极线，黑色线是电源负极（地线）线，黄色或者白色线为信号线。其中电源线为舵机提供 6V 到 7V 左右电压的电源。 3.3 舵机的工作原理 在舵机上电后， 舵机的控制电路会记录由位置反馈电位计反馈的当前位置， 当信号线接 收到 PWM 信号时会比较当前位置和此 PWM 信号控制所要转到得位置， 如果相同舵机不转， 如果不同，控制芯片会比较出两者的差值，这个差值决定转动的方向和角度。 3.4 舵机的控制协议 对 舵机转动的控制是通过 PWM 信号控制的。 PWM是脉宽调制信号的英文缩写，其特点 在于它的上升沿与下降沿的时间宽度或者上升沿占整个周期的比例 （占空比）。我们目前使 用的舵机主要依赖于模型行业的标准协议， 随着机器人行业的渐渐独立， 有些厂商已经推出 全新的舵机协议，这些舵机只能应用于机器人行业，已经不能够应用于传统的模型上面了。 本书介绍的舵机控制协议是北京汉库公司出品的舵机所采用的协议 ，市场上一些其他 厂商（包括有些日本厂商）生产的舵机也采用这种协议。如果你采用的是其它厂商的舵机， 最好先参考下他们的 DATA手册或者产品说明之类的技术文档。 前面说过舵机分 180 度和 360 度， 它们的应用场合不一样， 工作方式不一样， 自然控制 的协议也不一样。先说 180 度舵机吧，图 3-1 是 180 度舵机的 PWM波形图。 0.5msT12.5ms 0.5msT230ms T=T1+T2 图 3-1 图中方波的上升沿 T1 为 0.5ms 到 2.5ms 之间，下降沿 T2 为 0.5ms 到 30ms 之间。先说 这个上升沿，我们的协议是这样的：上升沿时间必须要有个 0.5ms，一旦超过 0.5ms，我们 把这个超过的时间记为 Δt，舵机就根据Δ t 大小决定到达的位置，上升沿时间越长，舵机到 达的位置和 0 度的夹角越大，我们把这个夹角记为 Δω ，Δt 和Δω是成线性关系，而且Δ t 和Δω是有个上限的，分别为 2.0ms 和 180 度，也就是说当Δ t 达到 2.0ms 时，舵机相应的 会到达它的最大位置（Δω =180 度）。那么，我们是怎么控制舵机转的角度和精度呢？因为 既然Δ t 和Δω是成线性关系，那么我们可以把这个上升沿时间分为 N 等分，在 0.5ms 上每 加上 1 等分 的上升沿