多智能体系统的协同控制策略研究.pdfVIP

摘g 摘要 在过去的卜几年里，受自然界动物的群体行为的启发， 个新的研究领域， 多智能体系统的群体行为的研究应运而生。在多智能体系统中，人们用具有一 定功能的单个智能体(agent)来模拟自然界群集系统中的单个牛物体。自然界 动物的群体行为的一个重要特征是它们能在很短的时间内达到动态行为同步， 比如，一群鸽于能以近似相同的速度朝着丰H同的方向飞行。如何在多智能体系 统中研究出智能体之间动态行为的同步机制，从而使得多智能体系统县有自然 界群集行为的良好特性和功能，是当前多智能体系统研究的一个热点。 这些年，海内外的众多专家学者都列多智能体系统的动态同步问题做了很 多讨论和研究。在此基础上，本文解决了两个问题。第一个问题，是在较弱的 多智能体连接条件下，给出了多智能体系统的二阶动态模型，设计了基于智能 体位嚣和速度参数的控制器，并用数学的方法证明，不仅智能体的速度能趋于 致，位置也能趋于一致。本文解决的第二个问题是如何证N,qj只包含智能体 位置信息的控制器能使多智能体系统达到动态平衡。在实际应用中速度信息往 往很难测量而位置信息相对更容易得到，因此，证明只包含智能体位置信息的 控制器能使系统达到动态同步就显得尤为重要。有人对上述的需要速度和位置 两个参数的控制器进?JT改进，提出了一个新的控制器。新的控制器采用采样 控制的思想，通过相邻两个采样州刻点的位置信息来得到控制力的人小。本文 剥于新控制器能使多智能体系统达到动态平街这一问题进行了数学洲蚵，运用 平均占有时川概念及儿斗H关定理进行了严格数学推导，培后得Iti结论．当控制 器的系数和采样周期满足一定条件时，多智能体系统能达到动态甲衡。最扁， 就以上二两个小M的研究问题分5；lJ进行了matlab仿真，仿真的结粜验i一了摔制算 法的正确陛。 关键词：多种能体乐统；动态趋H控制 Abstract in lnthelastdecade thecolleclivebehaviourofa ofanimals inspiredby group natural newresearch 013thecollectivebehaviourofMulti world，a area，research in natural havebeensimulated Individualsa AgentSystem(MAS)hasemerged group fimctionsOneofthe inaMASasindividualthat certain important agentspossess ofthecollectivebehaviourofanatural isthattheindividualsina characteristics group natural theirbehaviourswithinashorttime．for groupcⅢsynchronise example，a of can atsimilar towardsthesalnedirectionIt is a grouppigeonsfly velocity hotresearchinMAShowtofindamechanismto the currently topic