清华大学机械原理PPT.pptVIP

* 在回到自由度公式，说明不同构件数目、运动副类型。数目组合可以得到同样自由度大小 说明设计过程是一个创造性过程 * 我们可以用一个个基本杆组组成新机构，同样也可以对已有的机构进行拆分， 为什么要把机构拆开呢？咱们拆也不能白拆，拆分的目的是为了在对已有的机构进行运动分析和动力分析时，可以有的放矢地采用相应的方法 * 有些这些知识，我们是不是就可以拿到一个机构就可以拆了呢？ 来看一下这两张图有没有什么区别？ * 咱们再来看一个例子，看看这个机构会不会拆？ 有谁能告诉我会不会拆？为什么？ 因为这个机构中包含有一个凸轮和滚子之间的高副 前面咱们给出的方法都是针对平面低副机构的， 遇到高副机构怎么办呢？不会？那我们会什么呢？会低副机构的 如果能把高副机构转化为低副机构，那就可以了 所以我们遇到高副机构，要学习一个新的方法，那就是高副低代 * 这个概念很好理解，但是这里所指的一定的条件到底指的是什么条件呢？ 因为机构传递的是运动和动力，从这两个功能不难想出需要什么条件 首先从运动不变的角度来看，代替前后机构的自由度不能改变 选择那一个来替代平面高副呢？还需要从动力传递的角度满足的第二个条件 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 * 运动链有闭式链和开式链，那么机构是不是也有相应的开式链机构和闭式链机构， 那么判断 鼓励大家回答，有没有不同意见？大胆一点，举手看两种答案的人数，“少数人掌握真理” 答：闭式链 整两部分相对不动，属于一个构件，即使离十万八千里，也是一个构件，从机架开始有回到机架，所以闭式链 称为曲柄滑块机构，如果把这个机构竖起来，是不是很熟悉？活塞、连杆、曲轴、气缸，所以研究机构就有这个通用型，同样是曲柄滑块机构，可以用在不同地方，研究透了，可以用在好多地方，机器千变万化，学好机构，就是以不变应万变 其实在这里，我是有暗示的，两个颜色不同，不过不能靠这个来判断，要搞清楚两个是不是一个构件 ；另外一个例子：从机架开始，，没有回到机架，开式链 几个自由度，四个， 运动比较灵活，但是需要的原动件比较多 而上面这个机构就有一个原动件，所有运动受这个原动件限制 开式链就不同了，可以通过改变四个原动件规律，获得想要的从动件规律，机器人就是利用这个特征 * 机构是本门课程中要学习的重点 但是 运动链在什么情况下才能成为机构呢？怎么样才算是有确定的运动呢？ 这是我们要回答的一个问题 但是在回答这个问题之前，我们有一件事情必须要先办 那就是在大家一起讨论机构成立的条件之前，必须要找一个交流的工具 * 例如上堂课讲到的内燃机和机械手，我们想讨论一下其中的某个构件或者是机构，讨论它的组成，运动，例如这几个齿轮，要画出它的结构，麻烦 另外，从另一角度看，我们要设计一台这样的内燃机，在刚开始，构思原理方案时，我们很难一下子想清楚没有构件的详细机构，在这个运动确定之前，就设计好具体结构，如果当运动存在问题需要改动时，结构设计就前功尽弃，重新来，浪费 那么无论是分析现有机器还是设计新机械的运动方案，怎么来表达呢？ 怎么表达构思，怎么把一个已有的东西用一个简单的图表示出来，让大家都明白 这就是机构运动简图 这个很重要，这也是机械设计工作的基础，就象我们和其他人交流时，语言 比如说我们的机械系统方案设计的大作业，全班同学几十个方案，那个好，那个差，就需要看大家的简图来判断 下面一部分介绍什么是运动简图，怎么画？ * 机构示意图，表示机构组成和结构 机构运动简图，对于设计主要用于机构原理方案设计阶段，通过这个图，可以看出机构大概的组成，构件和构件之间的关系，运动副的数目类型等 能判断这个机构能不能实现预期运动， 对于分析现有机器，可以分析机构的运动特征， 结合一个四杆机构说明（板书），构件形状、运动副，构件运动尺寸 * 机构运动简图这么重要，怎么绘制， 右边给大家看得是一个已经绘制好的简图 怎么把这个已有的机构绘制给简图，或者怎么用这个简图给人描述出自己设计的机构呢？ 机构的实物，就像是炒好了端到桌上的一盘色香味俱全的菜，而简图就像是一个菜圃里简单的标志，怎么让两者给人同样的印象 很显然，需要两方面准备 一个是素材：组成机构的构件和运动副的表达方法 另一个，把他们组织在一起的方法 * 书上有详细介绍，在这里不详细展开 注意：机架的表示方法，AB如此表示，在一个机构里，虽然有一定距离，但是一个构件 杆状构件用一个直线段表示，块状构件用一个矩形表示 * 焊接符号 * 分析偏心轮 偏心轮：几何中心和回转中心不重合， 和外面的构件2，通过一个圆柱面