第02章2011平面连杆机构修改.pptVIP

平面四杆机构的设计，是根据给定的运动条件、几何条件甚至动力学条件来确定机构运动简图的尺寸参数。 生产中的实际设计问题可归纳为如下两类： 　1、按照给定的从动件运动规律（位移、速度、加速度）设计四杆机构； 　2、按（连杆上）给定点的运动轨迹设计四杆机构。 §2-4 平面四杆机构的设计 设计的方法有： 1、解析法——精度高，应用最广。不太直观。 2、图解法（作图法）——简便直观，精度低。一般用来求解初始值。 3、实验法——烦琐且精度低。不得已时才使用。 一、按给定行程速比系数K设计： （有急回特性的四杆机构） 1.根据给定的K值求出θ值； 2.取摇杆长度，根据给定摆角ψ 按比例μ画出摇杆的两极限位置。 3.再过 、 作出使弧 所对 圆心角为2θ的圆。两圆周上任意点 作为机架上A点都满足急回特 性要求。 4. 最后各杆长为： 已知条件：摇杆长度l3、摆角ψ、K。 求：铰链中心A、其余杆长度l1、 l2、 l4。 注意：A点不能选在圆弧C1C2和EF内。 作图法设计曲柄滑块机构 已知条件：滑块行程H、偏心距e、行程速比系数 K。 C * * 第2章 平面连杆机构 基本要求：了解平面连杆机构的组成及其主要特点；了解平面连杆机构的基本形式——铰链四杆机构及其演化和应用；对曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、行程速比系数等有明确的概念；掌握按图解法设计简单平面四杆机构的基本方法。 重 点：曲柄存在条件、传动角、急回运动、行程速比系数。 难 点：平面四杆机构最小传动角的确定；铰链四杆机构有整转副的条件。 平面连杆机构—— 许多构件用低副（转动副和移动 副）连接组成的平面机构。 优点： 1、低副面接触，压强小，耐磨损，可用于重型机械。 2、接触面是圆柱面或平面，可获得较高制造精度。 3、低副的约束靠形状（几何约束），无需附加的约束装置。 缺点： 1、低副中存在间隙，会引起运动积累误差，不适于高精度机械 2、连杆机构设计较复杂，不易精确实现复杂运动规律 3、部分构件为变速运动，有惯性力，不适合高速机构 概述 §2-1 铰链四杆机构的基本型式和特性 平面四杆机构的基本类型——铰链四杆机构。 铰链四杆机构的组成： 机架 4 —固定构件 连架杆1、3—与机架用转动副相连 连杆2—不与机架直接相连 铰链四杆机构的特征：所有的运动副都是转动副。 曲柄——能绕机架上的转动副中心作整周转动的连架杆。 摇杆——只能绕机架上的转动副中心摆动的连架杆。 一. 曲柄摇杆机构 通常曲柄主动，摇杆从动；也有摇杆主动的情况（如牛头刨床进给机构、缝纫机脚踏机构等）。 ——两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆。 组成：曲柄、连杆、摇杆、机架 按连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链 四杆机构分为三种基本型式： 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、 双摇杆机构 搅拌机构 雷达调整机构 缝纫机踏板机构 二. 双曲柄机构：两连架杆都是曲柄。 当两曲柄相互平行且长度相等时，双曲柄机构成为平行四边形机构： 三. 双摇杆机构：两连架杆都是摇杆 两摇杆长度相等的双摇杆机构，称为等腰梯形机构。 四 铰链四杆机构有整转副的条件 铰链四杆机构三种类型的区别是有无曲柄及曲柄的多少，具有整转副的铰链四杆机构才可能存在曲柄。其是否具有整转副取决于各杆的相对长度。 在ΔAC2D中： 在ΔAC1D中： 整转副---能作整周回转的转动副。否则称为摆转副。 铰链四杆机构有整转副的必要条件： 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；（杆长条件） 整转副是由最短杆与其邻边组成的。 铰链四杆机构三种基本形式的判别依据： 当铰链四杆机构满足杆长条件时， 1）以最短杆为机架，得到双曲柄机构； 2）以最短杆的邻边为机架，得到曲柄摇杆机构； 3）以最短杆的对边为机架，得到双摇杆机构。 当铰链四杆机构不满足杆长条件时，只能为双摇杆机构。 由上节知，以不同构件为机架，可得到三种不同的铰链四杆机构。事实上，通过以下四种手段，可得到各种四杆机构。 五 铰链四杆机构的演化 ①以移动副代替回转副。 ②改变构件尺寸。 ③ 改变运动副尺寸。 ④变更 机架。 含一个移动副的四杆机构：。 摇块机构 定块机构 摆动导杆机构 1 2 3 1 2 3 2 含两个移动副的四杆机构： 具有偏心轮的四杆机构： 摇杆处于两极限位置时，曲柄AB所对应的两个位置之间所夹锐角。 极限位置： 摇杆所能达到的极限位置。 C1D和C2D 摆角? ： 摇杆两极限位置间的夹角。 极位夹角θ： §2-2 平面四杆机构的特性 一 急回特性 当