精密机械设计_第4章 平面连杆机构.pptVIP

第四章 平面连杆机构 * §2 平面四杆机构的基本性质 §3 平面四杆机构的设计 §1 铰链四杆机构的基本型式及其演化 平面连杆机构 特点： ①全部低副（面接触），利于 润滑，磨损小、传载大、寿命长； ②易加工，精度高，制造成本低。 ③运动链较长，所以运动累积误差大，不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂。 平面连杆机构 平面机构+低副联接 (转动副、移动副) 最常用→平面四杆机构（ 四个构件→四根杆) →铰链四杆机构（全由转动副相联） 机架： 固定的杆件 连架杆：与机架相连的杆 连杆： 连接连架杆的杆 §1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、铰链四杆机构的类型及特点 组成 曲柄：能转动360o的连架杆 摇杆：不能转动360o的连架杆 1.曲柄摇杆机构： 连架杆┌曲柄→(一般)原动件→匀速转动 └摇杆→(一般)从动件→变速往复摆动 分类： 曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 雷达天线俯仰机构 (天线→摇杆)→调整天线 俯仰角的大小 2 . 双曲柄机构： 连架杆均为曲柄→ ┌主动曲柄: 匀速转动 └从动曲柄: 变速转动 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 机车车轮联动机构 特例：平行四边形机构 特征：两连架杆等长且平行， 连杆作平动。 AB = CD BC = AD 平行四边形机构存在运动不确定位置。 可采用两组机构错开排列的方法予以克服。 3.双摇杆机构－连架杆均为摇杆 例: 鹤式起重机的变速机构: CD(杆3)为原动件, 悬挂重 物的E 点在连杆上→保持E点运动轨迹在近似水平线上。 （平移货物→平稳、减小能量消耗） 从动件作往复运动的平面连杆机构中，若从动件工作行程的平均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性。 在曲柄摇杆机构中，当从动件（摇杆）位于两极限位置时，曲柄与连杆共线。此时对应的主动曲柄之间所夹的锐角θ 叫作极位夹角。 二.急回运动和行程速比系数 （以曲柄摇杆机构为例） 工作行程时间＞空回行程时间 设曲柄以ω逆时针匀速旋转。从AB1转到AB2，转过180°+θ时为工作行程，所花时间为t1 ；此时摇杆从C1D摆到C2D，平均速度为V1,则有： 曲柄从AB2 继续转过180°-θ到AB1时为回程，所花时间为t2 ,此时摇杆从C2D摆到C1D，平均速度为V2 ,那么有 显然 t1 t2 V2 V1 即该机构具有急回特性 θ－极位夹角(摇杆处于两极位时，对应曲柄所夹锐角) θ↑→K ↑ →急回运动性质↑ (5-5) (5-4) 设计时往往先给定 K 值，再计算θ，即 为能定量描述急回运动，将回程平均速度V2 与工作行程平均速度V1之比定义为行程速度变化系数 K 三、压力角和传动角 1.压力角α BC是二力杆,驱动力F沿BC方向 作用在从动件上的驱动力F与该力作用 点绝对速度VC之间所夹的锐角。 α↓ → 有效力 VC沿连杆BC (⊥CD) 分析: Ft= Fcosα↑ →（方便） γ↑ ? Ft↑ ? 对传动有利。 常用γ的大小来表示机构传力性能的好坏 γ是α的余角。 2.传动角γ 传动角?：连杆与从动杆所夹锐角 ? =90°－ ? 压力角越小(即传动角越大)，有用的分力越大。 所以传动角是衡量机构受力大小的一个重要参数。 因此设计时一般要求: γmin≥40° 当∠BCD最小或最大时，即在主动曲柄与机架共线的位置，都有可能出现γmin 由于在机构运动过程中，γ角是变化的， ?min 出现在什么位置？ 主动件与机架共线的两个位置之一,传动角最小. 从动件与连杆共线（? =0） →卡死 → 机构运动卡死 机构运动不确定 存在死点条件： 有极限位置（从动件与连杆共线） 措 施： 死点 四.死点位置 飞轮 自身惯性 平面四杆机构具有整转副 ? 则可能存在曲柄。 设l1 l4,连架杆若能整周回转，必有两次与机架共线。 ? l1+l2 ≤ l3 + l4 ? l1+ l3 ≤ l2 + l4 l1+l4≤ l2 + l3 由△B2C2D可得： 由△B1C1D可得： l2≤(l4– l1) + l3 l3≤(l4 –l1) + l2 将以上三式两两相加得： 即： l1≤ l2 l1≤l3 l1≤l4 AB 为最短杆 §2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 取决于机构各杆的相对长度和机架的选择 l1最短 推论1：