机械的原理小结与例题.ppt

主要内容：用速度瞬心法求解机构的速度，用相对运动图解法 求解机构的速度和加速度。;确定速度瞬心位置的方法： ①若两构件直接组成运动副时，可用观察法确定，即两构件组成转动副时，速度瞬心位于转动中心；组成移动副时，速度瞬心位于垂直于移动方位的无穷远处；组成平面滚滑副时，速度瞬心位于过接触点的公法线上。 ②若两构件不直接组成运动副时，可借助于三心定理来确定速度瞬心的位置。三心定理：互作平面平行运动的三个构件，共有三个瞬心，且位于同一直线上。即三个构件的三个速度瞬心中，若已知两个瞬心的位置，则第三个瞬心一定位于该两瞬心的连线上。 ③绝对瞬心与相对瞬心的判定：凡与机架组成的瞬心为绝对瞬心，否则为相对瞬心。 ④也可由速度瞬心的定义来确定速度瞬心的位置。 ;利用瞬心法求速度的步骤： ①确定已知运动构件与待求运动构件之间以及两者与中介构件(一般取机架为中介构件)之间的三个速度瞬心。 ②根据瞬心点速度相等原则，列出已知运动构件与待求运动构件之间的速度方程。 ③求解速度方程。 ;具体步骤： 从已知运动的构件开始，按运动传递路线，先分析同一构件上两点之间的运动关系，再分析不同构件上瞬时重合点之间的运动关系，然后建立运动矢量方程式。 在求解机构运动时，分析“点”尽可能取在转动副中心，以便于建立运动矢量方程。 ;注意： 在使用速度、加速度影像原理时，应注意影像原理仅用于同一构件上，即当某