技术培训-伺服系统和实例应用1130.ppt

* * 伺服系统 全数字式伺服系统 控制器 总线 驱动装置 显示设定窗口 编码器信号线 三相电源进线 伺服电机三相电源 电机部分：交流永磁电机 功率变换部分：可控整流、直流斩波、逆变等 控制器部分：PID控制、自适应控制、模糊控制、智能控制、矢量控制、直接转矩控制等 二、 交流伺服系统的组成 CNC装置 伺服驱动 X-Y运动平台 指令 电流 位置/速度反馈 插补算法 位置控制 位置控制 速度控制 电流控制 位置/速度反馈 电流 二、 交流伺服系统的组成 1.5伺服电动机典型生产厂家 伺服产品——伺服电机及驱动器 德国西门子，产品外形有： 伺服电机 伺服电机驱动器 美国科尔摩根，产品外形有： 伺服电机 伺服电机驱动器 1.5伺服电动机典型生产厂家 伺服产品——伺服电机及驱动器 日本松下及安川，产品外形有： 松下交流伺服电机及驱动器 安川伺服电机驱动器 1.5伺服电动机典型生产厂家 伺服产品——伺服电机及驱动器 5.2伺服电机驱动器 1、主要功能 （1）根据给定信号输出与此成正比的控制电压UC； （2）接收编码器的速度和位置信号； （3）I/O信号接口 5.2伺服电机驱动器 数码显示窗口 参数设置键 计算机RS232口 I/O信号接口 编码器信号接口 电机电源输入输出接线端子 2、外部接口 5.2伺服电机驱动器 3、控制模式 （1）位置控制模式——最大输入脉冲频率500KPPS（微分接收器）和200KPPS（用于开路收集器） （2）速度控制模式—— 模拟速度指令输入：0～±10V/额定转速 （3）力矩控制模式——模拟力矩指令输入：0～±10V/最大力矩 编码器 部分 安装在电机后端，其转盘（光栅）与电机同轴。 5V 5V 0V 0V 伺服电机控制精度取决于编码器精度。 5.1 伺服电机编码器 编码器 伺服产品——伺服电机及驱动器 绝对值和增量编码器的区别 增量编码器 绝对值编码器 传送在一转中每一步的唯一的位置信息 位置信息一直可用,即使在掉电或电源出现故障时 一般应用于角度测量及往复运动 一般用来测试速度与方向 也可以用角度测量，但在掉电或电源出现故障时位置信息丢失 伺服产品——伺服电机及驱动器 增量编码器 显示速度与旋转方向 显示角度位置(脉冲累计) 角度测量时，如果电源出现故障,所有的位置信息丢失 分辨率通过每转多少脉冲表示 绝对值编码器 应用于角度测量及往复运动的测量 在0…360°的每一个角度位置传输一个唯一的信号 (单圈) 在测量的圈数中，每一圈，每一个位置都有唯一的信号（多圈） 即使在掉电或者电源出现故障时,位置信息一直可用.不必复零 ! 码盘材质一般为玻璃或高分子材料！ * 5.3伺服电机 5.3交流伺服系统应用 图 2-2 交流伺服电机系统接线示意图 交流伺服电机驱动器 连接AC220V I/O板 5.3.1交流伺服系统结构 PC机 运动控制器 I/O 电 路 驱 动 器 电 机 Pulse 0/1 P9-0/2 CN SIG 控制 电压 编码器 反馈信号 轴号 0/1 数据信号 使能信号 DO 21/22 速度信号 DAC 0/1 5.3交流伺服电机系统应用 5.3.1交流伺服系统结构 1、启动软件 2、进入TEST功能，使用JOG模式调试系统 3、正反转试运行 2 、使用计算机设置调试伺服系统 1 、设置参数 方法一 联接计算机使用软件设置 方法二 直接在驱动器面板按钮设置 5.3.2交流伺服电机系统使用 四、伺服系统实例分析 1、系统的组成 飞剪系统包括电气控制和机械结构两部分组成，其中电气控制部分包括：人机界面、PLC、运动控制器、互连模块、交流伺服驱动系统、测长轮编码器、限位开关等；机械部分包括工作台、丝杠、切刀、液压缸和测长轮等。 实例1：型材飞剪系统 四、伺服系统实例分析 1、系统的组成 S1、S2、S3为接近开关，负责切刀的上下限位和工作台的返回零位；S4、S5、S6为滚轮式行程开关，负责工作台的终端停车及超行程保护。 实例1：型材飞剪系统 四、伺服系统实例分析 1、系统的组成 人机界面，设有手动运行、自动运行、参数设定、故障诊断等画面，具有控制系统的启动、停车、长度设定、产量设定、故障报警等功能。 实例1：型材飞剪系统 四、伺服系统实例分析 2、系统的工作过程 带材首先通过辊压机组冷弯成需要的型材，然后通过飞剪机构剪切成一段段符合预先设定长度的型材。伺服电机通 过丝杠拖动工作台往复运动，由液压缸带动刀具完成冲切任务，其运行过程如下： 实例1：型材飞剪系统 四、伺服系统实例分析 1、系统的工作过程 (1)型材以恒速向前移动，由测长轮测定型材长度，当达到预定值时，单轴运动控制器启动伺服电机，工作台开始移