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CAN通讯应用 为什么要用网络 车上的控制器越来越多 汽车上控制器之间的交换信息的需求越来越多 安全性和舒适性的要求越来越高 线束问题 CAN的优点 可靠性 成本低 功能更强 CAN(Controller Area Network)总线是由德国BOSCH公司在20世纪80年代初为了解决汽车中控制与测试仪器之间的数据传输而开发的一种新型汽车总线。它具有高传输速率，高抗电磁干扰性，并且能够检测出发生的几乎任何错误。由于其卓越性能，近年来CAN总线已经发展成为车辆电子工程的主流总线。 到目前为止，CAN总线现在已经制定了CAN2.0规范，并且已被ISO国际标准组织制定为国际标准ISO11898，同时也已经得到Intel, Motorola, Philips, Siemens, NEC等国际知名大公司的支持。 CAN2.0规范分为CAN2.0A和CAN2.0B，CAN2.0A支持标准的11位标识符，CAN2.0B支持标准的11位标识符和扩展的29位标识符。CAN2.0规法的目的是为了在任何两个基于CAN2-bus的仪器之间建立兼容性，定义了传输层，并定义了CAN协议在周围各层当中发挥的作用。 使用dSPACE进行CAN通信的步骤 建立软件模型 决定使用的CAN通道号 硬件连线 使用dSPACE的CAN接收模块代替软件模型中相应的信号源、 CAN接收模块代替软件模型中相应的信号宿。 对dSPACE的CAN模块的属性进行设置 编译模型并下载到dSPACE中运行 观察运行结果 这里通过实例演示利用dSPACE进行CAN通讯的详细步骤以及程序的编写方法。 例中演示了混合动力汽车整车控制器通过CAN总线发送控制指令，并接收电池控制器通过CAN总线发送过来的电池组信息。 涉及的CAN通信协议如下页所示： ID (0x1010A7A6) INTEL STANDARD 实际物理值＝总线传送数值×factor＋offset 总线波特率: 500Kbit/s Transmitter 电池控制器 Base time 10ms Signal description 信号描述 byte bit type factor offset Unit remarks battery_voltage 电池总电压 0-1 15-0 unsigned 0.1 0 V battery_current 电池总电流 2-3 15-0 unsigned 0.1 -1000 A charging_current_max 最大充电电流 4-5 15-0 unsigned 0.1 -1000 A discharging_current_max 最大放电电流 6-7 15-0 unsigned 0.1 -1000 A 表3-2 ID(0x1010A6A7) INTEL STANDARD 实际物理值＝总线传送数值×factor＋offset 总线波特率: 500Kbit/s Transmitter 整车控制器 Base time 10ms Signal description 信号描述 byte bit type factor offset Unit remarks Target_Torque_ISG ISG目标转矩 0 7-0 unsigned 0.1 -320 Nm Intel format 1 7-0 ISG_Enable 运行或停止命令 2 7-6 --- --- --- 01: 上电，10: 下电，11: ISG运行 IPU_state IPU工作状态 5-4 00: 启动发电机；01:助力加速；10一般发电；11：制动发电 MsgCount 计数器 3-0 --- 1 0 --- 值不增加则该结点通讯故障 Not used 未使用 3-7 表3-1 dSPACE的CAN通信实例 建立dSPACE的CAN通讯程序 打开Matlab/Simulink，新建一个Simulink仿真程序。从Simulink模块库中选择dSPACE CAN设置模块，如图所示。（CAN通讯程序中至少需要一个CAN设置模块） 建立dSPACE CAN通讯设置模块 双击CAN通讯设置模块，将弹出串口通讯设置选项窗口，如图所示。 该选项窗口中有四个选项卡，每个选项均提供了对CAN通讯不同的设置。 dSPACE的CAN通信实例 第一个选项卡名称为Unit，意