工业机器人技术-PPT课件.ppt

下臂 1—驱动电机 2—减速器输入轴 5—下臂体 7—RV减速器 上臂 1—驱动电机 3—减速器输入轴 6—上臂 7—RV减速器 R轴 1—驱动电机 2—电机座 3—谐波减速器 6—上臂 8—手腕回转体 B轴 2—驱动电机 8—谐波减速器 12—摆动体 16—上臂 17—手腕体 T轴-1 1—驱动电机 3—手腕回转体 4、8—同步带轮 6—同步带 13—支承座 14—伞齿轮 T轴-2 1—摆动体7—壳体 9—谐波减速器 13—安装法兰 第4章 工业机器人核心部件 减速器：所有回转运动关节都必须使用的关键部件；决定了运动轴的运动速度、定位精度、承载能力。 轴承：支承机械旋转体，以刚性高、承载能力强、安装简单、间隙调整和预载方便，且能同时承受径向和双向轴向载荷的交叉滚子轴承（CRB轴承）为主。 同步皮带：无滑差、速比恒定、传动平稳，吸振性好、噪音小，且无需润滑，是工业机器人常用的传动部件。 滚珠丝杠：传动效率高、运动灵敏平稳、定位精度高、精度保持性好、维护简单，直线运动轴几乎都需要采用滚针丝杠传动。 直线导轨：灵敏性好、精度高、使用简单，是工业机器人常用的直线导向部件 机械核心部件 4.1 CRB轴承及同步皮带 CRB轴承 CRB轴承安装 （a）压圈固定 （b）外圈分割固定 （c）内圈分割固定 同步皮带 1—同步齿 2—强力层 3—带背 4.2 谐波减速器 1—谐波发生器 2—柔轮 3—刚轮 变速原理 变速原理 -90° -180° -360° 1. 部件型 （a）水杯形 （b）礼帽形 （c）薄饼形 结构（水杯形） 1—输入连接件 2—柔轮 3—刚轮 4—谐波发生器 安装要求 2. 单元型 （a）标准型 （b）中空轴 （c）轴输入 结构 1-输入 2-谐波发生器 3-刚轮与壳体 4-柔轮 5-CRB轴承 6-连接板 4.3 RV减速器 1—芯轴 2—端盖 3—针轮 4—密封圈 5—输出法兰 6—行星齿轮 7—曲轴 8—圆锥滚柱轴承 9—RV齿轮 10—针齿销 11—滚针 12—卡簧 变速原理 标准结构 1—芯轴 2—端盖 3—输出轴承 4—壳体（针轮） 5—密封圈 6—输出法兰（输出轴） 7—定位销 8—行星齿轮 9—曲轴组件 10—滚针轴承 11—RV齿轮 12—针齿销 安装要点 （a）正确 （b）错误 第5章 工业机器人控制系统 5.1 控制系统结构 5.2 控制系统连接 —电源 5.2 控制系统连接 —信号 第1章 工业机器人概述 1.1 机器人的产生与发展 工业机器人的概念由美国发明家George Devol（乔治·德沃尔） 最早提出； 1958年，美国著名的机器人专家Joseph F·Engelberger（约瑟夫·恩盖尔柏格）建立了的Unimation公司； 1959年研制出了世界上第一台真正意义上的工业机器人Unimate 第一代机器人一般是指能通过离线编程或示教操作生成程序，并再现动作的机器人。 第一代机器人没有分析和推理能力，无智能性,称示教再现机器人。 第一代机器人现已实用和普及 第一代机器人 第二代机器人装备有一定数量的传感器，能获取简单信息，作出简单的推理，并适当调整自身的动作和行为。 第二代机器人已具备一定程度上的智能，故称感知机器人或低级智能机器人。 第二代机器人 第三代机器人具有高度的自适应能力，有多种感知机能，可通过复杂的推理，作出判断和决策，自主决定机器人的行为 第三代机器人具有相当程度的智能，称为智能机器人。 第三代机器人 1.2 机器人的分类与概况 工业机器人-1 （a）加工 （b）装配 工业机器人-2 （a）搬运 （b）包装 服务机器人 个人/家用机器人 军事机器人 场地机器人 第2章 工业机器人组成与性能 2.1工业机器人的组成与特点 机器人本体 1—末端执行器 2—手部 3—腕部 4—上臂 5—下臂 6—腰部 7—基座 变位器 （a）回转 （b）直线