工业机器人技术基础第1章 工业机器人概论.ppt

目 录 第一章 工业机器人概论 第二章 工业机器人的数学基础 第三章 工业机器人的机械系统 第四章 工业机器人的动力系统 第五章 工业机器人的感知系统 第六章 工业机器人的控制系统 第七章 工业机器人编程与调试 工业机器人技术基础 第1章 工业机器人概论 主要内容 1.1 工业机器人定义及其发展（了解） 1.2 工业机器人基本组成及技术参数（掌握） 1.3 工业机器人的分类及典型应用（了解） 工业机器人技术基础 1.1 工业机器人定义及其发展 工业机器人定义 机器人（Robot）一词来源于捷克斯洛伐克作家 Karel Capek（卡雷尔.萨佩克） 1921年创作的一个名为“Rossums Uniersal Robots”（罗萨姆万能机器人）的剧本。在剧本中，Capek 把在罗萨姆万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名为“Robot”（汉语音译为“罗伯特”），其意为“不知疲倦的劳动”。 Capek把机器人定义为服务于人类的家伙，机器人的名字也正式由此而生。后来，机器人一词频繁出现在现代科幻小说和电影中。 随着现代科技的不断前进，机器人这一概念逐步演变成现实。在现代工业的发展过程中，机器人逐渐融合了机械、电子、运动、动力、控制、传感检测、计算技术等多门学科，成为现代科技发展极为重要的组成部分。 目前，虽然机器人面世已有几十年历史，但仍然没有一个统一的定义。其原因之一就是机器人还在不断的发展，新的机型，新的功能不断涌现。 第1章 工业机器人概论 工业机器人技术基础 1.1 工业机器人定义及其发展 工业机器人定义 美国机器人协会对工业机器人定义为：一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。 日本机器人协会指出：工业机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 我国科学家对工业机器人的定义是：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 国际标准化组织定义：工业机器人是一种仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的多功能、多自由度的操作机械。 第1章 工业机器人概论 工业机器人技术基础 1.1 工业机器人定义及其发展 工业机器人定义 定义虽不同，但有一定的共性： 工业机器人是由仿生机械结构，电机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则和纲领行动。 一般情况下，工业机器人应该具有四个特征： 1. 特定的机械结构； 2. 从事各种工作的通用性能； 3. 具有感知、学习、计算、决策等不同程度的智能； 4. 相对独立性。 第1章 工业机器人概论 工业机器人技术基础 1.1 工业机器人定义及其发展 工业机器人发展概况： （1）早在三千多年前的西周时代，中国就出现了能歌善舞的木偶，称为“倡者”，这可能是世界上最早的“机器人”。 （2）1954年，美国的G.C.Devol（乔治.德沃尔）提出了一个工业机器人有关的技术方案，并申请了“通用机器人”专利。 （3）1959年德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人Unimate。机器人的历史才真正拉开了帷幕。 第1章 工业机器人概论 工业机器人技术基础 Unimate机器人 工业机器人发展概况： （4） 1960年美国机器和铸造公司AMF生产了柱坐标型Versatran机器人。世界上第一台用于工业生产的机器人。 第1章 工业机器人概论 工业机器人技术基础 Versatran机器人 工业机器人在不同国家发展概况 第1章 工业机器人概论 工业机器人技术基础 国名 主要进程及特点 占有量排名 备注 日本 1967年美国引进 第一 机器人王国 德国 引进较晚 第二 法国 注重机器人基础研究 英国 二十世纪70年代末开始研究，但中途限制发展 在西欧处于末位 意大利、瑞典等 发展迅速 中国 70年代萌芽期，80年代的开发期和90年代后的应用期。 靠后 沈阳新松、清华、哈工大 国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。 日系有：安川、OTC、松下、?发那科 (FANUC)和安川电机 (Yaskawa)。 欧系有：德国的KUKA、CLOOS、瑞典的A