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2.5 ABB工业机器人转数计数器更新操作 ABB工业机器人六个关节都有一个机械原点的位置。在以下的情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 1)更换伺服电动机转数计数器的电池后。 2)当转数计数器发生故障，修复后。 3)转数计数器与测量板之前断开过以后。 4)断电后，机器人关节轴发生了移动。 5)当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。 2.5.1 ABB工业机器人IRB1410转数计数器更新及机器人自动运行操作 转数计数器操作步骤： 第1步：使用手动操作让机器人各个关节轴运动到机械原点刻度位置，各个轴运动的顺序是：4-5-6-1-2-3，各个轴机械原点的位置在机器人各轴的轴身上。 第2步：点击ABB主菜单下拉菜单，选择校准。 第3步：点击ROB_1校准。 第4步：选择校准参数，点击编辑电动机校准偏移。 第5步：将机器人本体上，第2轴上的电动机校准偏移记录下来，填入校准参数中rob_1至rob_6的偏移值中，单击“确定”按钮，如果示教器显示中的数值与机器人本体上的标签数值一致，则无需修改，单击“确定”按钮。 第6步：参数有效，必须重新启动系统。 第7步：重新启动后，继续选择校核。 第8步：点击ROB_1校准。 第9步：点击转数计数器，选择更新转数计数器。 第10步：系统提示是否更新转数计数器，选择“是”。 第11步：点击全选，6个轴同时进行更新操作。如果机器人由于安装位置关系，无法六个轴同时到达机械原点，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。 第12步：点击更新
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