东北大学 自动控制原理清华大学DD 课件1.ppt

2. 引入扰动补偿 系统如图3-26所示， 为了减小扰动信号引起的误差， 利用扰动信号经过Gc(s)来进行补偿。 设R(s)=0， 可见， 要使E（s）=0， 必须满足 (3-61) 即取 就可实现完全补偿。 习 题 3.1 设温度计需要在1 min内指示出响应值的98%， 并且假设温度计为一阶系统， 求时间常数T。 如果将温度计放在澡盆内， 澡盆的温度以10 ℃/min的速度线性变化。 求温度计的误差。 3.2 设系统的闭环传递函数Φ(s)=1/(Ts+1)， 当输入单位阶跃信号时， 经15 s系统响应达到稳态值的98%， 试确定系统的时间常数T及开环传递函数G(s)。 3.3 已知系统的开环传递函数G(s)=4/［s(s+1)］， 系统为单位反馈系统， 求系统的单位阶跃响应。 3.4 设单位反馈系统的开环传递函数 G(s)=1/［s(s+1)］， 试求系统的单位阶跃响应及上升时间、 超调量、调整时间。 3.5 已知系统的单位阶跃响应为 c(t)=1-1.8e-4t+0.8e-9t， 求： （1） 系统的闭环传递函数; （2） 系统的阻尼比和无阻尼自然振荡频率。 3.6 已知单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如习题3.6图所示。 试确定系统的传递函数。 3.7 已知单位负反馈系统的开环传递函数 G(s)=K/［s(Ts+1)］， 若要求σ%≤16%, ts=6 s（±5%误差带）， 试确定K、 T的值。 3.8 系统的结构如习题3.8图所示， 其中Gc(s)=τs+1。 试求满足ξ≥0.707时的τ值。 习题3.6图 习题3.8图 习题3.9图 3.9 一闭环系统的动态结构如习题3.9图所示。 求当σ%≤20%, ts=1.8 s(±5%误差带)时， 系统的参数K和τ的值。 3.10 闭环系统的结构如习题3.10图所示。 若要求ξ=0.707， 则参数τ应如何选择。 习题3.10图 3.13 已知系统结构如习题3.13图所示。 问τ取值多少， 系统才能稳定。 3.14 已知系统结构如习题3.14图所示， 确定系统稳定时τ的取值。 3.16 系统如习题3.16图所示。 为了使系统在r(t)=t2时的稳态误差不大于1/10， 同时系统要稳定, 试确定τ和K的取值。 习题3.13图 习题3.14图 习题3.16图 习题3.17图 3.17 系统的结构如习题3.17图所示。 欲保证ξ=0.7且单位斜坡函数输入时稳态误差ess=0.25, 试确定K和τ的取值。 3.18 系统的结构如习题3.18图所示。 求n1(t)=n2(t)=1(t)时， 系统的稳态误差。 ? 3.19 复合控制系统如习题3.19图所示， 问应怎样选择传递函数G(s)， 才能使系统的稳态误差为0? 习题3.18图 习题3.19图 习题3.20图 3.20 复合控制系统如习题3.20图所示。 其中， 求： 时系统的稳态误差。 第4部分 根轨迹法 4.1 反馈系统的根轨迹 4.2 绘制根轨迹的基本规则 4.3 典型反馈系统的根轨迹举例 4.4 参量根轨迹 习题 4.1 反馈系统的根轨迹 基于系统稳定的充要条件是反馈系统的稳定性由其闭环极点惟一确定。 又在已知反馈系统的闭环极点与零点在s平面分布的情况下， 应用拉氏变换方法可以毫无困难地研究反馈系统对输入信号的响应特性。 反馈系统的闭环极点就是该系统特征方程的根。 这样， 由已知反馈系统的开环传递函数确定其闭环极点分布， 实际上就是解决系统特征方程的求根问题。 根轨迹法是在已知反馈系统开环极点与零点分布的基础上， 通过系统参数变化图解特征方程， 即根据参数变化研究系统闭环极点分布的一种图解法。 根据伊凡思提出的方法， 用来绘制反馈系统根轨迹的方程称为根轨迹方程。 根轨迹方程取自反馈系统的特征方程， 其求取步骤是： 首先写出反馈系统的特