工程力学15章：动力学基础.pptxVIP

第十五章：动力学基础;引 言;三、内力和外力、主动力和约束力;五、动力学分类;问题导入：当需要对物体的机械运动进行全面分析，还应研究 物体的运动与作用于物体的力之间的关系，这就是动力学的问 题。图所示载重汽车紧急刹车至停车所经过的距离如何求解是 很重要的，应如何进行呢？;第一节 质点运动微分方程 第二节 刚体绕定轴转动微分方程 与转动惯量 第三节 力的功 第四节 动能定理 ;第一节 质点运动微分方程;在重力场中，物体均受重力作用。物体在重力作用下自由下落所获得的加速度称为重力加速度，用g表示。由第二定律有;ma=F称为质点的运动微分方程。;二、直角坐标形式的质点运动微分方程; 三、自然坐标形式的质点运动微分方程;解题步骤和要点： ※正确选择研究对象（选择联系已知量和待求量的质点）。 ※正确进行受力分析，??出受力图(在一般位置进行分析)。 ※正确进行运动分析。 ※建立坐标系，选择并列出适当形式的质点运动微分方程。 ※求解未知量。;[例] 设质量为m的质点M在Oxy平面内运动如图所示，其运动方程为x=acoskt，y=bsinkt，式中a、b、k都是常数。试求作用于质点上的力F。;;[例] 桥式起重机跑车吊挂一重为G的重物，沿水平横梁作匀速运动，速度为 v0，重物中心至悬挂点距离为l。突然刹车，重物因惯性绕悬挂点O向前摆动，求钢丝绳的最大拉力。;;一、刚体绕定轴转动微分方程;说明： ※作用于刚体的所有外力对转轴之矩的代数和恒为零，则刚体 做匀速转动；所有外力对转轴之矩的代数和为常数，则刚体作 匀变速转动。 ※转动惯量可衡量刚体转动惯性的大小。外力一定，当刚体对 转轴的转动惯量越大，刚体越不容易改变原有的运动状态。反 之，刚体对转轴的转动惯量越小，刚体越容易改变原有的运动 状态，即转动惯性越小。 ;若刚体的质量是连续分布，则;１. 积分法（具有规则几何形状的均匀刚体可采用）;[例]匀质圆环半径R，质量为m ，其对中心轴z的转动惯量为;[例]匀质圆板半径R，质量为m ，其对中心轴z的转动惯量。任取一圆环;由　　　　所定义的长度　 称为刚体对 z 轴的回转半径。;3. 平行移轴定理 　同一个刚体对不同轴的转动惯量一般是不相同的。; 当物体由几个规则几何形状的物体组成时，可先计算每一部分(物体)的转动惯量, 然后再加起来就是整个物体的转动惯量。 若物体有空心部分, 则此部分的转动惯量为负。;设JC为圆盘对于中心C的转动惯量，则 ;四、两类工程问题;飞轮作匀变速转动的角加速度为;[例] 如图所示为一提升设备。被吊重物的质量为m1，半径为 r的鼓轮质量为m2，且质量分布在轮缘上（可近似为圆环）。 不计吊绳的质量，当作用于鼓轮上的力矩为 M0时，试求重 物的加速度。;解：分别取重物和鼓轮为研究对象;力的功是代数量。　　时,正功；　　时,功为零；　　时,负功 单位：焦耳（J）；;二、变力沿曲线运动的功 ;1．重力的功;2．弹性力的功; 3．定轴转动刚体上作用力的功 设在绕 z 轴转动的刚体上M点作用有力F，计算刚体转过一角度? 时力F所作的功，M点轨迹已知。;因此刚体绕定轴转动时，若作用在刚 体上的力对转轴的矩为常量，则其功 等于该力对转轴的矩乘以刚体所转过 的角度。当力矩与转角的转向一致时 其功为正，反之为负。 ;四、合力的功 质点M 受n个力作用，则合力的功为;　 物体的动能是由于物体运动而具有做功??能力，是机械运动强弱的又一种度量。;（P为速度瞬心）;二、质点的动能定理;三、刚体的动能定理;对于刚体来说，由于刚体上任意两质点间的距离始终保持不 变，所以刚体内力所作的功的和应等于零，所以 ;将上式分别应用到刚体的各种运动中去，可得出以下各式：;解题步骤： ※选择质点系（或质点）研究对象，进行受力分析。 ※分析质点系的运动，计算选定过程起点和终点的动能。 ※分析作用于质点系的力，计算各力在该过程中所作的功。 ※应用动能定理建立方程，求解未知量。;[例]一辆载重汽车如图所示，以速度v=30㎞/h沿水平直线道路行 驶，因遇紧急情况而刹车。已知汽车总质量为m，轮胎与地面间 的摩擦系数为f′=0.6，制动后轮子只滑动不滚动 。求汽车从开始 刹车至停车所经过的距离s。 ;解：以汽车为研究对象，画出受力分析图。;例：自动送料机构的小车连同矿石的质量为m1，鼓轮的质量为m2 ，半径为 r，对其转轴的回转半径为ρ，轨道的倾角为α。如在鼓轮上作用一不变的力矩M将小车提升 ，求小车由静止开始沿轨道上升路程 s 时 的速度（摩擦和绳质量略）。;在初始位置时系统动能为 ;3）计算主动力作的功;4）求小车速度，应用动能定理;第十五章结束！