1_第八章_自动供料装置和工业机器人.pptVIP

第四节　工业机器人的机械结构 图8-48　左右旋丝杠平移式结构1—驱动电动机　2—左右旋丝杆　3—导轨　4—钳爪 第四节　工业机器人的机械结构 图8-49　叉托式手部 3.钩托式和弹簧式手部结构 第四节　工业机器人的机械结构 (1)简单叉托式　这是最简单的手指，是一种固定的钩托式手部，见图8-49。(2)机构实现钩托　图8-50所示为一种自身无单独驱动装置的钩托式结构，它借助臂部的动力使手部向下运动，触杆3碰触工件后，传动齿条1和齿轮2，使与齿轮固接在一起的手爪闭合，然后靠人力使操纵杆6下降，带动凸块4落入凸轮5的缺口，卡住凸轮，手爪闭锁完成钩托动作。 第四节　工业机器人的机械结构 图8-50　齿条传动钩托式结构1—齿条　2—齿轮　3—触杆　4—凸块　5—凸轮　6—操纵杆　7—弹簧 第四节　工业机器人的机械结构 8M51.tif 第四节　工业机器人的机械结构 图8-51　齿轮杠杆钩托式结构1—液压缸　2—齿轮　3—杠杆形手指　4—销轴 第四节　工业机器人的机械结构 8M52.tif 第四节　工业机器人的机械结构 图8-52　弹簧杠杆式结构1—弹簧　2—定位块　3—杠杆形手指　4—工件 (3)弹簧式　图8-52所示为弹簧杠杆式结构。4.吸盘式手部结构(1)空气负压吸盘　它靠负压吸附工件。1)挤气式　如图8-53a所示，在外力作用下，使富于弹性的吸盘3受压变形，腔内空气