伺服电机控制技术.PPTVIP

3 旋转磁场作用下的运行分析 为了分析方便，先假定励磁绕组有效匝数Uf与控制绕组有效匝数UC相等。这种在空间上互差900电角度，有效匝数又相等的两个绕组称为对称两相绕组。 3.1伺服电机旋转磁场的产生 电气原理图 控制绕组 励磁绕组 3 旋转磁场作用下的运行分析 同时，又假定通入励磁绕组的电流Uf与通入控制绕组的电流UC相位上彼此相差900幅值彼此相等，这样的两个电流称为两相对称电流，用数学式表示为 3.1旋转磁场的产生 控制绕组 励磁绕组 当两相对称电流通入两相对称绕组时，在电机内就产生一个旋转磁场。当电流变化一个周期时，旋转磁场在空间转了一圈。 UC1 UC2 UF1 UF2 3.1旋转磁场的产生 3.2伺服电机旋转磁场的方向 控制绕组 励磁绕组 控制绕组 励磁绕组 3.2伺服电机旋转磁场的方向 3.3 伺服电机旋转磁场的速度 旋转磁场的转速决定于定子绕组极对数和电源的频率。图所表示的是一台两极的电机，即极对数P＝1。对两极电机而言，电流每变化一个周期，磁场旋转一圈，因而当 电源频率f＝400 Hs，即每秒变化400个周期时，磁场每秒应当转400圈，故对两极电机，即P＝1而言，旋转磁场转速为 n0= 24000 r／min 旋转磁场转速为的一般表达式为 4.伺服电机的机械特性及控制方式 4.1伺服电机的机械特性 对于伺服电动机，还有一条很重要的机械特性，这就是零信号时的机械特性，所谓零信号，就是控制电压UC＝0，这时磁场是脉振磁场，它可以分解为幅值相等、转向相反的两个圆形旋转磁场，其作用可以想象为有两对相同大小的磁铁N—S和N—S在空间以相反方向旋转。 4.2 零信号时的机械特性和无“自转”现象 4.2 零信号时的机械特性和无“自转”现象 当电阻已增大到使临界转差率＞1的程度时，合成转矩曲线与横轴相交仅有一点(S＝1处)，而且在电机运行范围内，合成转矩均为负值，即为制动转矩。因而当控制电压UC取消变为单相运行时，电机就立刻产生制动转矩，与负载阻转矩一起促使电机迅速停转，这样就不会产生自转现象。 4.2 零信号时的机械特性和无“自转”现象 4.3伺服电机控制方式及特性 设电机的负载阻转矩为TL，控制电压0.25UC时,电机在特性点A运行，转速为na，这时电机产生的转矩与负载阻转矩相平衡。当控制电压升高到0.5UC时，电机产生的转矩就随之增加C，由于电机的转子及其负载存在着惯性，转速不能瞬时改变，因此电机就要瞬时地在特性点C运行，这时电机产生的转矩大于负载阻转矩，电机就加速，一直增加到nb，电机就在B点运行。 伺服电动机的机械特性 A B C 结论：改变控制电压的大小，就实现了转速的控制 5 交流伺服电机的应用 编码器 部分 安装在电机后端，其转盘（光栅）与电机同轴。 5V 5V 0V 0V 伺服电机控制精度取决于编码器精度。 5.1 伺服电机编码器 编码器 5.2伺服电机驱动器 1、主要功能 （1）根据给定信号输出与此成正比的控制电压UC； （2）接收编码器的速度和位置信号； （3）I/O信号接口 5.2伺服电机驱动器 数码显示窗口 参数设置键 计算机RS232口 I/O信号接口 编码器信号接口 电机电源输入输出接线端子 2、外部组成 5.2伺服电机驱动器 3、控制模式 （1）位置控制模式——最大输入脉冲频率500KPPS（微分接收器）和200KPPS（用于开路收集器） （2）速度控制模式—— 模拟速度指令输入：0～±10V/额定转速 （3）力矩控制模式——模拟力矩指令输入：0～±10V/最大力矩 5.2伺服电机驱动器 M RE A/D 功率放大器 序列控制器 误差检出 门激励 8888888 操作人员接口 参数控制 EEPROM 保护电路 A/D 位置误差计数器 放大器 速度误差 放大器 速度检出 内速度指令 转矩限位 电流控制 PWM 电路 处理编码器信号 位置/速度 速度 转矩 位置 内 外 16位 报警信号 脉冲指令 速度指令 转矩指令 脉冲输出 LED面板 B1 B2 P t r L1 L2 L3 +5V +/-12V 门激励电源 编码器电源 4、原理框图 5.3交流伺服电机系统应用 图 2-2 交流伺服电机系统接线示意图 交流伺服电机驱动器 连接AC220V I/O板 5.3.1交流伺服电机系统结构 PC机 运动控制器 I/O 电 路 驱 动 器 电 机 Pulse 0/1 P9-0/2 CN SIG 控制 电压 编码器 反馈信号 轴号 0/1 数据信号 使能信号 DO 21/22 速度信号 DAC 0/1 5.3交流伺服电机系统应用 5.3.1交流伺服电机系统结构 1 、设置参数 方法一 联接计算机使用软件设置 方法二 直接在