RTK技术原理及应用.ppt

网络RTK技术及应用 薛晓轩 吉林省第一测绘院 2010年01月10日 1 全球定位系统 - GPS 授时与测距导航系统/全球定位系统 (Navigation Satellite Timing and Ranging/Global Positioning System--GPS)：是以人造卫星为基础的无线电导航系统，可提供高精度、全天候、实时动态定位、定时及导航服务。 1.1 GPS系统由三个独立的部分组成 地面支撑系统：1个主控站，3个注入站，5个监测站。它向GPS导航卫星提供一系列描述卫星运动及其轨道的参数；监控卫星沿着预定轨道运行；保持各颗卫星处于GPS时间系统及监控卫星上各种设备是否正常工作等。 用户设备部分：GPS接收机——接收卫星信号，经数据处理得到接收机所在点位的导航和定位信息。通常会显示出用户的位置、速度和时间。还可显示一些附加数据，如到航路点的距离和航向或提供图示。 GPS控制网 1.2 GNSS定位的基本原理(1) 1.2 GNSS定位的基本原理(2) 需解决的两个关键问题 如何确定卫星的位置 如何测量出站星距离 1.3 GPS卫星信号的组成和观测值类型(1) GPS卫星信号的组成部分 载波（Carrier） L1 L2 测距码（Ranging Code） C/A码（目前只被调制在L1上，新一代卫星L2上） P(Y)码（被分别调制在L1和L2上） 卫星（导航）电文（Message） GNSS定位技术发展历史 目前GNSS定位研究的热点 非差相位精密单点定位技术 结合广域差分技术和单点定位技术。 要求：精密卫星轨道、卫星钟参数。 定位精度：0.1-0.5 m 网络RTK定位技术 结合RTK和基准站技术 要求：在区域内架设多个基准站 定位精度：0.01-0.05m（水平实时） 精密单点定位概念及原理 精密单点定位优缺点 1.5 GNSS误差源的分类 与卫星有关的误差 卫星轨道误差 卫星钟差 相对论效应 与传播途径有关的误差 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 与接收设备有关的误差 接收机天线相位中心的偏移和变化 接收机钟差 接收机内部噪声 消除或消弱各种误差影响的方法① 模型改正法 原理：利用模型计算出误差影响的大小，直接对观测值进行修正 适用情况：对误差的特性、机制及产生原因有较深刻了解，能建立理论或经验公式 所针对的误差源 相对论效应 电离层延迟 对流层延迟 卫星钟差 限制：有些误差难以模型化 消除或消弱各种误差影响的方法② 求差法 原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱求差观测值中所包含的相同或相似的误差影响 适用情况：误差具有较强的空间、时间或其它类型的相关性。 所针对的误差源 如电离层延迟 对流层延迟 卫星轨道误差 限制：空间相关性将随测站间距离的增加而减弱 消除或消弱各种误差影响的方法③ 参数法 原理：采用参数估计的方法，将系统性偏差求定出来 适用情况：几乎适用于任何的情况 限制：不能同时将所有影响均作为参数来估计 3. 常规RTK技术 3.1 概述 3.2 RTK类型 3.3 RTK系统 3.4 RTK的作业误差 3.5 多基准站RTK 3.6 RTK应用常见问题 3.1 RTK概述 RTK（Real Time Kinematics）：利用载波相位进行实时定位。 RTK算法本质上是载波相位相对处理：单差，双差。 RTK技术的关键是动态双差整周模糊度搜索和定位可靠性。 FARA技术 LAMDA技术 双频P码技术 OTF 技术 …… 3.2 RTK类型 载波相位差分 基准站发送未改正的观测值 RTCM SC-104数据报文 18，19 精度：厘米级 准载波相位差分 基准站发送载波相位改正值 RTCM SC-104数据报文 20，21 精度：分米级 3.3 RTK系统 基准站单元，数据链单元，流动站单元 RTK系统-基准站 要求：双频，具有RTK差分基准站数据输出功能，带有可抑制多路径效应的天线。 观测值：P1，P2，L1，L2 采样率：根据实际要求，一般要求1S或以上。 输出：RTCM SC104标准格式或CMR plus。 结构：GPS接收机、天线、数据发播设备 3.5 多基站RTK 流动站处理方式 单站处理 根据信号强度或距离选择基准站进行常规RTK作业 在某基准站出问题的情况下进行切换。 本质上是常规RTK。 要求流动站通信设备具备自动扫频功能。 多站处理 同时接收各基准站数据，处理时进行加权或组合处理 对接收机运算能力要求很高 要求流动站通信设备具备多通道接收能力。 3.6 RTK常见问题 可用性 可靠性 适用性 定位延迟 常规RTK存在的问题 工作距离短 定位精度随距离的增加而显著降低 单参考站模式可靠性差 大的区域内作业需要多次设