自主车方案调研报告.docVIP

自主车控制方案 [调研报告] 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 一、自主车的关键技术 2 二、自主车国内外发展状况 4 2.1 国外自主车的发展状况 4 2.2 我国自主车的发展状况 7 三、采用神经网络实现的可行性探讨 9 3.1 神经网络进行自主车控制原理 9 3.2神经网络的主要控制功能 10 3.3 神经网络用于自主车控制的可行性 10 3.4基于模糊神经网络的自主车避障控制 11 四 自主车控制的其他方法研究 13 4.1 基于模糊控制理论的智能车辆研究 13 4.2 基于人工神经网络技术的智能车辆研究 14 4.3 基于神经模糊技术的智能车辆研究 15 4.4 智能车辆的其他研究 16 五、自主车的硬件设计 17 5.1 自主车硬件结构 17 5.2 传感器的设计 18 六 案例总结和分析 22 6.1 案例1 22 6.2 案例2 25 6.3 案例3 27 自主车控制方案调研报告 自主车AGV(Autonomous Ground Vehicle)是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。 一、自主车的关键技术 　　自主车作为一套综合系统涉及到多学科的多项技术，其中以下介绍的几项技术是大部分不同类型的自主车研究中都要解决的关键技术。 （1）移动控制技术 移动控制即自主车根据不同的指令做出不同的动作，前进、转弯或者停止，这是自主车执行任务的基础，移动控制技术也是研究自主移动机器人技术较为活跃的课题之一。自主车按照存储在其内部的地图信息，或根据外部环境信息(即通过对环境的实时探测所获得的信息)规划出一条路径后，它还必须能够沿着该路径在没有人工干预的情况下，完成方向控制、速度控制等，到达目的位置，完成各种任务。因此，高效、可靠的移动控制至关重要。 （2）传感器技术 自主车传感器分为内部传感器和外部传感器。内部传感器用于监测和控制自主车本身，获取系统内部的各种参数信息;外部传感器安装在自主车外部，用于感知外部环境信息。使用合适的传感器可以有效地获取内部和外部信息，对自主车正常工作、提高工作效率、节约能源和预防意外事故都是非常重要的。 （3）传感器数据处理 通过传感器获得的数据信息是决定自主车如何移动的重要条件，尤其是自主导航的自主车需要根据传感器数据来识别和判断外部环境，刁‘能选择合适的路径自主移动，因此，必须高效地处理传感器获得的数据。很多自主车为了避免单一传感器采集数据不完整的弊端，往往使用多传感器，而多传感器的数据融合也是一个重要的课题，涉及传感器、信号处理、机器人学、控制理论、系统分析、概率统计、计算机科学、仿生学等很多方面的知识，同时它也是一项用途广泛的技术，利用多传感器信息融合，可以减小由单一传感器所产生的误差，可以扩大感知信息的范围等。多传感器及先进的感知算法，将是在现实环境中实现具有高度灵活性及高鲁棒性行为的机器人的关键。 （4）导航与定位 定位是指确定自主车在二维工作环境中相对于全局坐标的位置和姿态，导航是指自主车通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动。自主车的导航方式可分为:基于环境信息的地图模型匹配导航，基于各种路标的视觉导航和基于其他各种传感器的导航等。定位的主要方法有:惯性定位、陆标定位、声音定位、视觉定位等。 （5）路径规划 路径规划是自主车实现自主导航的一个重要问题，是机器人智能化的重要标志。自主车的最优路径规划问题，就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走时间最短、行走路线最短等)，在自主车的工作空间中寻找一条从起始位置到目标位置的无碰撞路径。根据自主车对环境信息的已知程度，路径规划可分为对环境完全已知的全局路径规划和对环境信息完全未知，通过传感器实时地对工作环境进行探测，以获取障碍物的位置、尺寸和形状等环境信息的局部路径规划。在理论和实验层面，路径规划的方法较多，但是，现实复杂环境下的路径规划问题一直是一个没有很好解决的难题，比较多的是尝试用遗传算法来进行路径规划问题并取得一定成功。 二、自主车国内外发展状况 ?2.1 国外自主车的发展状况 在世界科学界和工业设计界中，众多的研究机构正在研发智能车辆，其中具有代表性的智能车辆包括： 意大利MOB-LAB的研究。 MOB-LAB是开放“移动试验室”的代名词，后来用来研发车载实时图像处理系统，通过计算