工程力学课第7章 达朗贝尔原理.ppt

* Good morning! It is my honor to introduce myself here. I know all of you here, at least we have met before. But we don’t really know each other well. 第一篇 理论力学 第7章 达朗贝尔原理 第7章 达朗贝尔原理 上一章以牛顿定律为基础研究了质点和质点系的动力学问题，给出了求解质点和质点系动力学问题的普遍定理。这一章我们需要学习求解非自由质点系动力学问题的新方法——达朗贝尔原理，它是用静力学平衡的观点解决动力学问题，又称为动静法。特别是在已知的运动求约束力方面显得尤为方便，因此在工程中得到广泛的应用。 7.1 达朗贝尔原理7.1.1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 设非自由质点的质量为m，加速度为a，作用在质点上的主动力为F，约束力为 ，如图7.1所示。根据牛顿第二定律，有 将上式移项写为 (7-1) 引入记号 (7-2) 式(7-1)成为 (7-3) 其中，具有力的量纲，称为质点的惯性力，它是一个虚拟力，它的大小等于质点的质量与加速度的乘积，方向与质点的加速度方向相反。 式(7-3)是一个汇交力系的平衡方程，它表示：作用在质点上的主动力、约束力和虚拟的惯性力在形式上构成平衡力系，称为质点的达朗贝尔原理。此原理是法国科学家达朗贝尔于1743年提出的。 利用达朗贝尔原理在质点上虚拟添加惯性力，将动力学问题转化成静力学平衡问题进行求解的方法称为动静法。 应当指出： (1) 达朗贝尔原理并没有改变动力学问题的性质。因为质点实际上并不是受到力的作用而真正处于平衡状态，而是假想地加在质点上的惯性力与作用在质点上的主动力、约束力在形式上构成平衡力系。 (2) 惯性力是一种虚拟力，但它是使质点改变运动状态的施力物体的反作用力。 例如，系在绳子一端质量为m的小球，速度为v，用手拉住小球在水平面内作匀速圆周运动，如图7.2所示。小球受到绳子的拉力F，使小球改变运动状态产生法向加速度 ，即 。小球对绳子的反作用力 ，这是由于小球具有惯性，力图保持其原有的运动状态，而对绳子施加的反作用力。 图7.1 质点的达朗贝尔原理 图7.2 小球在水平面内做圆周运动 (3) 质点的加速度不仅可以由一个力引起，而且还可以由同时作用在质点上的几个力共同引起的。因此惯性力可以是对多个施力物体的反作用力。 例如圆锥摆，如图7.3所示，小球在摆线拉力 和重力 作用下作匀速圆周运动，有 此时的惯性力为 式中 和 分别为摆线和地球所受到小球的 反作用力。由于它们不作用在同一物体上，当 然没有合力，但它们构成了小球的惯性力系。 图7.3 圆锥摆 【例7.1】 有一圆锥摆，如图7.4所示，重为 的小球系于长为 的绳上，绳的另一端系在固定点O，并与铅直线成 角。已知小球在水平面内作匀速圆周运动，试求小球的速度和绳子的拉力。 解：以小球为研究对象，受有重力P，绳子的拉力 以及在小球上 虚拟的惯性力，如图7.4所示。由于小球在水 平面内作匀速圆周运动，其惯性力只有法向惯 性力 ，即 方向与法向加速度相反。 图7.4 由质点的达朗贝尔原理得 将上式向自然轴上投影，得下面的平衡方程 解得 7.1.2 质点系的达朗贝尔原理 设质点系由n个质点组成，其中第i个质点的质量为 ，加速度为 ，作用于该质点的主动力 、约束力 、惯性力 ，由质点的达朗贝尔原理第i个质点有 (7-4) 式(7-4)表明：质点系中的每一个质点受到主动力 、约束力 、惯性力 作用下在形式上处于平衡。 若将作用在质点系上的力按外力和内力分，设第i个质点上的外力为 、内力为 ，式(7-4)为