基于MATLAB的控制工程.ppt

例3-8-3 close all; % t=0:0.001:1; % yss=1;dta=0.02; % nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG,dG); y1=step(G1,t);y2=step(G2,t);y3=step(G3,t); % r=1;while y1(r)yss;r=r+1;end tr1=(r-1)*0.001; % [ymax,tp]=max(y1);tp1=(tp-1)*0.001; % 取子阵 A([1,3,4],[1,3]) This changes A to A = 16 2 9 7 4 14 A = 16 3 2 13 5 10 11 8 9 6 7 12 4 15 14 1 矩阵运算 求和 ----- sum(A) 转置 ------- ‘ 对角矩阵 ----- diag(A) 矩阵求逆----- inv(A) 行列式的值 —— det(A) 矩阵的特征值—— eig(A) Polynomial Function Function Description conv ：Multiply polynomials.（乘） deconv：Divide polynomials.（除） poly：Polynomial with specified roots（求特殊多项式系数） polyder： Polynomial derivative.（求导） polyfit：Polynomial curve fitting.（曲线拟合） polyval：Polynomial evaluation. （求值） polyvalm：Matrix polynomial evaluation.（矩阵求值） residue：Partial-fraction expansion (residues).（部分分式展开） roots： Find polynomial roots.（求特征多项式根） Representing Polynomials P= [1，0，-2，-5] ; Polynomial Roots Partial Fraction Expansion b=[-4,8]； a=[1,6,8]； [r,p]=residue(b,a) MATLAB 在机械工程控制中的应用 控制系统模型 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 系统稳定性分析 控制系统校正及PID控制器仿真 MATLAB 在机械工程控制中的应用 控制系统模型 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 系统稳定性分析 控制系统校正及PID控制器仿真 控制系统模型 传递函数模型 状态方程模型 零极点增益模型 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零， 分子系数: num=[b1,b2,…,bm,bm+1] 分母系数: den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：按s降幂进行排列。 连续系统的传递函数模型 连续系统的传递函数如下： 用函数 tf(num,den) 就可得到系统的传递函数。 G=tf(num,den) 在MATLAB中，用[z,p,K]矢量组表示零极点增益模型。 z=[z1,z2,…,zm]，p=[p1,p2,...,pn] ，K=[k]. G= zpk(z,p,k) 零极点增益模型 K为系统增益，zi为零点，pj为极点 函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。 [z,p,k] = tf2zp(num,den) 模型之间的转换 模型转换的函数包括： tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型. zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型. 同一系统可用不同的模型表示，它们各有特点，相互之间可以进行转换。 传递函数模型 零极点增益模型 zp2tf tf2zp 例子 a1=[5 2 1]; b1=[4 7 1 3 2]; G=tf(a1,b1) Transfer function: 5 s^2 + 2 s + 1 ------