库卡kuka经典编程精编版.pptxVIP

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2019-08-04 发布于湖北
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机器人编程;一、选择和启动机器人程序;二、创建机器人程序;三、程序中添加指令;运动指令;逻辑指令;案列1:利用联机表格添加指令;本机：复制程序;案列一（分析）;四、程序中的变量;①;DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10];案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组;存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN[1]。;案例3、利用系统变量编程;已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明;绝对运动：;4.4创建复杂的数据类型—结构;;;5.2 时间等待;5.3 循环指令;六、子函数的数据传递;6.2创建全局子程序;6.3将参数传递给子程序;案例4、建立函数传递的子程序;子程序功能程序;6.4自定义功能程序;【案例5】建立功能程序;6.5系统自带的功能程序;【案例6】使用复杂的功能程序;【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能;【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能; 1、触发函数： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令prio=优先级 2、跳转函数： GOTO 标志位标志位： 3、中断函数： Interrupt decl 中断等级 when 条件 do 指令 4、后台程序： Sumbit程序 4、模拟信号的使用： $Anin[1] 5、安全空间的使用： $workspace[1].mode=#inside 等其他内容请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》