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机器人传感器的分类 机器人传感器可分为内部检测传感器及外界检测传感器两大类。 内部检测传感器是以机器人本身的坐标轴来确定其位置，是安装在机器人自身中用来感知它自己的状态，以调整并控制机器人的行动。它通常由位置、加速度、速度及压力传感器组成。 外界检测传感器用于机器人对周围环城、日标构的状态持征获取信息．使机器人---环境能发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。外界检测传感器通常包括触觉、接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味学觉等传感器。 类别 检测内容 应用目的 传感器件 明暗觉 是否有光，亮度多少 判断有无对象，并得到定量结果 光敏管、光电断续器 色觉 对象的色彩及浓度 利用颜色识别对象的场合 彩色摄影机、滤色器、彩色CCD 位置觉 物体的位置、角度、距离 物体空间位置，判断物体移动 光敏阵列、CCD等 形状觉 物体的外形 提取物体轮廓及固有特征，识别物体 光敏阵列、CCD等 接触觉 与对象是否接触，接触的位置 决定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径 光电传感器、微动开关、薄膜接点、压敏高分子材料 压觉 对物体的压力、握力、压力分布 控制握力，识别握持物，测量物体弹性 压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料 力觉 机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩 控制手腕移动，伺服控制，正确完成作业 应变片、导电橡胶 接近觉 对象物是否接近，接近距离，对象面