刚体力学非线性系统.ppt

分形维数举例 下图的分形，尺子缩短后，所测量的标度是3，而测到的总长为4，维数log4/log3。 布朗运动 布朗运动是一种无规的随机运动。用醉汉走路来形象地看这种运动，如果每隔一段时间看它，它走过的距离为d，如果观察间隔的时间延长至n倍，则它走的位移不是nd，而是n1/2d。 或者说，现在用长度为d的尺来量度，发现路程是n，而标度为n1/2。因此维数为2： 分形的艺术 分形已有科学扩展到艺术领域，计算机成绘画大师。 孤立波现象 1834年爱尔兰工程师罗素观察并描述了孤立波： “当我正在观察一只高速运动的船舶，让它突然停止时，在船舶周围所形成的小波浪中，一个紊乱的扰动现象吸引了我的注意。在船身长度的中部附近，许多水聚集在一起，形成一个廓线很清楚的水堆，最后还出现一尖峰，并以相当高的速度开始向前运动， 到船头后，继续保持它的形状不变，在静止流体的表面上，完全孤立地向前运动，成为一孤立行进波，直到河道的转弯处才开始消失掉。” “我立刻离开了船舶停留的地方，准备用步行去跟上它，但发现它运动得很快，我即刻骑上马，在几分钟之内赶上了它，并发现它以一均匀速度沿静止流体表面作孤独的运动。跟随它一英里多以后，我发现它开始逐渐衰减，并在运河的转角处最后消失。” 孤立波的KdV方程 孤立波的理论工作1895年由数学家D.J.科尔特弗（Korteweg ,D.J.）和他的学生G.德.弗里斯（Vires ,G.de）所解决。他们在小振幅与长波的假定下，从流体动力学导出了关于孤立波的方程（后人称它为KdV方程）。 其中w是波行进速度，与波的振幅有关，可写为w=a+bu。h为常数。通过变换可得方程标准形式： 孤立波KdV方程各项意义 其中三次微分项是色散项，代表不同波长的波有着不同的速度，使波在传播过程中分散。方程里通过变换消去的常系数一次微分项代表波的行进。方程里没有出现二次微分项，是因为二次微分是扩散项，代表波被阻尼耗散。非线性项代表不同波幅的波有不同的速度，使波在传播过程中变陡。 色散项使波分散的趋势，与非线性项使波变陡的趋势相互抵消，是孤立波能保持形状不变。 孤立波KdV方程的行波解 求方程的行波解： 其中积分常数取为0，是因为无穷远处波幅趋于0。这时，方程与一个在等效势阱中的运动质点具有同样形式。有效势如图： u3系数0 Veff u u3系数0 Veff u 孤立波KdV方程的行波解 u3系数 0 时，求方程的行波解： u3系数 0 时，求方程的行波解： 孤立波的相互穿越 孤立波具有速度不变、振幅不变的特点，同时，两个孤立波能够互不影响地相互穿越。有近似的双孤立波解存在： 惯量张量的一些性质 惯量张量是对称的矩阵。 在本体坐标系中计算惯量张量，其分量保持不变。 惯量张量给出了刚体的力学性质，用于计算角动量和动能十分便利。 惯量张量对角项总为正（≥0），称为相应的轴的转动惯量，非对角项称为惯量积，对于对称情况，惯量积为0。 由于动能的非负性质，惯量张量也是非负的二次型矩阵。特别地，当惯量张量只有对角项不为0时，3个对角项都必须是非负的。 刚体的定轴转动 将定轴设为空间坐标系的 z 轴。 刚体的定轴转动所受力矩 整理得 特别当 y=0 或I1=I2时，空间坐标系中所受力矩为 空间坐标系解刚体的定轴转动 将定轴设为空间坐标系的z轴。 对于 y=0 的刚体， 刚体的定轴转动例题 均匀圆盘转轴安装偏离盘面法线方向1°，圆盘质量20kg，半径0.2m，距离轴两端都是0.5m，转速12000r/min求轴上所受动反作用力。 刚体力学总结 刚体的运动可分解为平动和转动的叠加。处理平动，刚体可用质点模型；处理转动，刚体做定点转动。 刚体的转动常用欧拉角描述。有限角度转动不是矢量，而无限小角度转动是矢量，符合交换率和矢量合成法则。因此，转动时能合成唯一的角速度矢量w，且刚体上任意点的速度表示为 刚体转动时，本体极迹在空间极迹上做纯滚动。 使用刚体的惯量张量和转动角速度w就能描述刚体的角动量和能量。刚体的具体形状、质量分布等都是通过惯量张量影响它的动力学行为。 刚体力学总结（续） 每个刚体都存在三个相互垂直的主轴方向，以此三个方向建立的本体直角坐标系中，刚体的惯量张量矩阵是对角线型的，且数值不变。 刚体的动力学方程，即外力矩等于角动量的变化，从中可以解出角速度w随时间的变化。 自由定点转动的刚体，角动量守恒，角速度w绝对值不变，绕角动量方向作匀速进动。 对称刚体在重力场中的定点转动时，其章动角的变化如同限制在有效势阱中的质点运动。高速旋转时，刚体的运动具有稳定性。 定轴旋转时，转轴若与惯量主轴不平行，转轴将产生较大的动反作用力矩。 作业：4.19，4.21，4.22，4.23 第30次课