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离线示教 示教 选择手动传送带设定 输入传送带设定值 设定-有效 将小车移至轨道对应位置 进入机器人菜单 程序编辑 传送带设定值 设定方式 小车中线 模拟传送带脉冲位置（STP） 对应 设置好传送带位置后，在模拟输送带实体上必须将搭载工件的小车移动到相对应的位置，以减小离线示教程序在线登录后修正时的精度偏差。 示教程序编辑方法 示教 进入程序内容 选择新建程序 输入程序名称 回车 输入第一涂装点位 高电压开启 调入涂装等级(1-30) 调入（STP同步追踪) 输入喷枪开启命令 依次输入涂装点位 输入喷枪关闭命令 高电压关闭 试运行 回车 调入原点程序 调入涂装等级0 程序建立 轨迹编写及涂装命令调用 连续运转 ※离线示教完成后将示教程序保存至CF储存卡，在线示教时将程序安装到对应的R/B上，以此程序作为基础进行在线修正。 示教 示教编程常用命令说明 命令 解释 备注 JOB 程序 所有后缀名为job的文件 CALL 呼出、调用 只能调用JOB文件 LEVEL 涂装等级 等级分为0 ～ 30，LV0 时表示调用结束 PL 位置等级 等级分为0～8，0 时精度最高 STP C/V脉冲位置 表示动态位置 CTP 示教位置 表示静态位置 V / VJ / VR 常见速度代码 行走速度/关节速度/翻转速度 SPYON / SPYOF 开/关枪命令 DOUT OGH#(16)0 高电压开关命令 等级分为0 ～ 3,为0 时高电压关闭 MOVL / MOVJ 轨迹行走方式 轨迹行走以MOVL为主，MOVJ只用于原点 在线示教 示教 操作盘 连锁开关 机器人打至手动 喷杯打至关闭 机器人移动打至示教 输送链连锁断 人体感应连锁断 安全插销拔出 伺服接通 示教锁定开启 在线示教前操作确认 示教 在线示教 在线示教位置确定 轨迹修正（按照在线轨迹进行修正） 1.当前位置偏差应控制在100mm内 2.当前位置正常读数范围为0-2500mm，如数值超2500未归零，则需重新开启R/B CPU，关闭CPU前对R/B程序进行保存 修正范围： 1.走枪时超出安全速度报警 4.枪距不均匀，偏差较大 2.轨迹不连贯 3.轨迹偏移，喷枪角度偏移 ※单侧R/B示教轨迹修正完成后，通过镜像转换程序并安装到对面R/B上。 示教编程器程序登录 示教 进入程序菜单 程序登录 选择要登录的程序 控制轴组 程序名称 程序号 例: 13 CR-V R1 程序储存单元 ※示教同一机种时，示教程序的名称以及登陆的程序号尽量统一。 PC程序登录 示教 1.主盘名称设定 进入PC(主盘）菜单 名称设定 名称设定（共通） 编辑程序对的应车型名称 进入PC(面漆）菜单 程序NO.设定 选择车型及搭载方式 登录程序号 2.面漆程序设定 主盘机种设定 示教程序登录 ※示教器上登录的程序号要与PC面漆程序设定所登录的序号相同，否则示教程序无法进行单循环测试和自动运转。 单循环确认 示教确认 单循环确认 单台运转确认 多台连续运转确认 不与输送线同步，自行运转 与输送线同步，多台连续性运转 初步完成示教轨迹，需在线验证时 示教轨迹修改完成，即将进行品质调试时 单循环确认 轨迹确认 循环周期确认 喷枪角度是否垂直 轨迹动作连贯性 轨迹是否偏移 R/B姿态动作是否超限 循环时间是否超时 轨迹动作连贯 与示教轨迹线条重合 与涂装面垂直 姿态转换时动作小、无报警 循环时间≤35.7秒 单循环方式 单循环确认内容 示教确认 单循环确认操作流程 输送链连锁断 人体感应连锁开 安全插销插好 示教锁定关闭 机器人打至自动 喷杯打至关闭 运行准备启动 自动运行启动 录入车种信息 车种信息确认 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 机器人移动打至原点 轨迹确认： 1、确认各急停开关是否正常 2、确认时作业者要注意观察R/B与工件是否有干涉， 如发现有干涉要提前按下急停 3、单循环确认时禁止人员进入喷房 循环周期确认： 1、单循环结束后PC操作台上机器人必须为自动示教器上才会显示循环时间 2、循环时间应与涂装面积成正比，左右两侧对应的R/B循环时间差值应小于1秒 示教确认 机器人基本喷涂条件设定 涂装条件组成 条件设定 色漆 清漆 备注 素色漆 珠光漆 金属漆 吐出量cc 300 220 180 260 夹角和边缘位置吐出量降低 转速rpm 30 30/35 40 30 转数越高雾化效果越好 成型空气 大喷幅 SAin 60 SAout 150 SAin 60 SAout 150 SAin 60 SAout 150 SAin 60 SAout 150 SAin 内整形气控制喷幅的小范围 SAout外整形气控制喷幅的大范围 小喷幅 SAin 160