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PAGE PAGE 27 LOTES四轴机械手操作说明书 LOTES四轴机械手操作说明书003 LOTES 四轴机械手操作说明书（第一版） 声明： 1. LOTES保留在没有预先通知的情况下修改产品或其特性的权利。 2. 运行的机械存在危险，用户必须了解操作机械可能存在的危险，LOTES并不承担由于操作机器不当造成的直接或间接伤害而产生的责任。 关于本说明书 注意 1.本说明书对机器人软件的使用进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。 2.有关安全的一般事项，在本说明书的“第一部分 安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。 3.说明书中的图片，为代表性示例，可能与所购买产品有所不同。 4.说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。 5.客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。 安全注意事项 使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 忽视必要的安全对策或错误使用时，不仅会造成机器人的故障和损伤，甚至会导致使用者(安装人员、操作员以及调整、检查人员等)伤亡等重大事故的发生。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“禁止”三分别记载。 危险 误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。 注意 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害，轻伤事故或物件损坏。 禁止 禁止的事项。 所有上面三类符号标示的内容和用醒目颜色标示的内容必须引起足够重视，否则可能发生意外。 目录 第一部分 安全 1 1.1 保障安全 1 1.2 专门培训 1 1.3 操作人员安全注意事项 1 1.4 安装及配线安全 4 1.5 操作安全 5 1.6 操作安全 5 1.7 操作安全 7 1.8 操作安全 7 第二部分 机器人本体 9 2.1机械手性能介绍 9 2.2坐标系的建立 10 2.3机械手理论工作空间 12 第三部分 软件操作介绍 13 3.1软件启动 13 3.2复位与测试 14 3.3软件界面介绍 17 第四部分 编程实例 29 4.1编程原理 29 4.2范例编写 29 附录 52 1 第一部分 安全 1.1 保障安全 机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。 阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。 注意 机器人的示教维护必须遵照下列法规: 1）有关工业安全和健康的法律。 2）有关工业安全和健康法律的强制性命令。 3）有关工业安全和健康法律的相应条例。 遵守工业机器人的安全操作(ISO 10218)。 指定授权的操作者及安全管理人员，并给予进一步的安全教育。 示教和维修机器人的工作被列入工业安全和健康法律中“危险操作”。 1.2 专门培训 注意 操作和维护人员必须经过专门的培训。 1.3 操作人员安全注意事项 整个机器人的最大动作范围内均具有潜在的危险性。为机器人工作的所有人员（安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员)必须时刻树立安全第一的思想，以确保所有人员的安全。 注意 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。 如任意触动机器人及其外围设备，将会有造成伤害的危险。 请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。 忽视这些警示可能会引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害。 严格遵守下列条款： 1）穿着工作服（不穿宽松的衣服）。 2）操作机器人时不许戴手套。 3）内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。 4）不佩戴大的首饰，如耳环、戒指或垂饰等。 5）必要时穿戴相应的安全防护用品，如安全帽、安全鞋( 带防滑底的)、面罩、防护镜和手套。不合适的衣服可能会造成人身伤害。 未经许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。 不遵守此提示可能会由于触动机器人控制柜控制柜、工件、定位装置等而造成伤害。 注意 绝不要强制地扳动机器人的轴。 否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 绝不要倚靠在机器人控制柜或其他控制柜上；不要随意地按动操作键。 否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。 在操作期间，绝不允许非工作人员触动机器人