第一章 拉各朗日方程和哈密顿方程.ppt

理论物理导论;四大力学：;理论力学 ——分析力学基础部分;牛顿力学回顾;三、力学状态的确定; 力学规律在所有惯性系中都是等价的，不存在特殊的惯性系。;问题：力学规律是否只有牛顿形式？;§1-1　自由度和广义坐标; 故该质点在空间的位置由x、y 就可确定，其自由度数为2。; 对完整系统，广义坐标数目等于系统的自由度数。 ; 上式说明广义坐标的选择并不是唯一的。;§1-2 拉格朗日方程;从牛顿方程出发推导拉格朗日方程;由牛顿第二定律，质点的运动方程为：;上式合写为：;3、直角坐标系中质点的动能为：;由 和 二式相加得 ： ; 此式即为用拉格朗日函数表示牛顿运动定律的拉格朗日方程。;说明：;例题：写出有心力场中质点的运动方程。;动能：;求偏导：;得到运动方程：; 多自由度系统线性振动问题的处理方法; 设质量均为 m 的两个质点, 只沿水平方向运 动, 被3个轻弹簧连接, 两侧弹簧的一端均被固定。中间弹簧的劲度系数为k1 , 两旁弹簧的劲度系数为k2 , 两质点静止时各弹簧无伸长。试求两质点在平衡位置附近的小振动。; 系统的动能为： ;系统的拉格朗日函数为：;设方程组解的形式为： ;上方程称为特征方程, 展开得; 将 代入方程：;所以与ω1 对应的振动方程为;(a) 对称模式;相应的振幅用A12 ,A22 表示, 得 ;可见二质点的振动位相相反, 振幅相同, 称为反对称模式, 它的简正模式如图(b)所示。;代入得到方程的解为：; 本问题除了选择 x1 , x2 为广义坐标外, 还可选择其他变量为广义坐标, 其中, 有这样的特殊变量, 它可以使方程的解成为仅包含一个简振频率的简谐振动, 这样的广义坐标称为简正坐标。;如何寻找简正坐标呢? 我们从解;代人;得;可见每个方程只包含一个变量, 方程组已解耦, 其解分别为简谐振动。;§1-4 哈密顿方程;二、勒让德变换;2、若要将变量x变为P;3、 ——三个变量（可推广到N个变量）;三、哈密顿函数;对L进行勒让德变换，目的：;四、哈密顿函数的物理意义;五、哈密顿方程;;例题：写出有心力场中两个质点系统的运动方程。;解上两式得：;将 对t求导，代入拉格朗日函数得：;与;代入到哈密顿函数的定义式得：;于是可以写出哈密顿方程：